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validate

Validar la calibración de la cámara-IMU

Desde R2024a

Sintaxis

[status,info] = validate(params,reprojectionThreshold,predictionThreshold)

___ = validate(___,Name=Value)

Descripción

[status,info] = validate(params,reprojectionThreshold,predictionThreshold) valida los parámetros de calibración de la cámara-IMU verificando que los errores de reproyección de puntos de patrón estén por debajo del umbral de reproyección especificado y que los errores de predicción de la IMU estén por debajo del umbral de predicción especificado.

___ = validate(___,Name=Value) especifica opciones adicionales mediante uno o más argumentos nombre-valor.

Argumentos de entrada

params — Parámetros estimados de calibración de cámara a IMU

objeto cameraIMUParameters

Parámetros de calibración de cámara a IMU estimados, especificados como un objeto cameraIMUParameters.

Utilice la función estimateCameraIMUTransform para obtener los parámetros de calibración estimados de la cámara a la IMU.

reprojectionThreshold — Umbral para errores de reproyección de puntos de patrón

escalar numérico positivo

Umbral para los errores de reproyección del punto de patrón, especificado como un escalar numérico positivo.

predictionThreshold — Umbral de errores de predicción de IMU

escalar numérico positivo | M-vector de elementos escalares numéricos positivos

Umbral para errores de predicción de IMU, especificado como un vector de seis elementos o un vector de dos elementos.

Si predictionThreshold es un vector de seis elementos, su forma es [TR_X, TR_Y, TR_Z, ROT_X, ROT_Y, ROT_Z]. TR_X, TR_Y y TR_Z son los umbrales de error de traducción a lo largo de los ejes x, y y z, en metros. ROT_X, ROT_Y y ROT_Z son los umbrales de error de rotación alrededor de los ejes x, y y z, en radianes.

Si predictionThreshold es un vector de dos elementos, tiene la forma [TR_Th, ROT_Th]. TR_Th y ROT_Th son los umbrales de error de traslación y rotación para los ejes xyz.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Ejemplo: validate(params,1,1,IMUPredictionErrorMode="percentage")

ReprojectionErrorMode — Modo de error de reproyección

"mean" (predeterminado) | "all"

Modo de error de reproyección, especificado como "mean" o "all":

• "mean" — La función validate verifica que el error de reproyección medio por imagen sea menor que el valor reprojectionThreshold especificado.

• "all" — La función validate verifica que todos los errores de proyección de puntos de patrón sean menores que el valor reprojectionThreshold especificado.

IMUPredictionErrorMode — Modo de error de predicción de IMU

"percentage" (predeterminado) | "absolute"

Modo de error de predicción de IMU, especificado como "percentage" o "absolute":

• "percentage" — La función validate verifica que el porcentaje de error de traducción y rotación entre los pares de imágenes sucesivos que utilizan poses de cámara optimizadas sea menor que el valor predictionThreshold especificado.

• "absolute" — La función validate verifica que el valor absoluto de los errores de traslación y rotación sea menor que el valor predictionThreshold especificado.

Argumentos de salida

status — Estado de validación de la calibración

entero en el rango [0, 6]

Estado de validación de parámetros, devuelto como un entero en el rango [0, 6]:

• 0 — Se aprobaron todas las comprobaciones de validación de parámetros.

• 1 — El error de reproyección excede el umbral de reproyección especificado.

• 2 — El error de predicción de IMU excede el umbral de predicción de IMU especificado.

• 3 — Los valores de sesgo de IMU estimados están fuera de los límites esperados.

• 4 — La optimización de la calibración no convergió.

• 5 — La solución de optimización de calibración no se puede utilizar.

• 6 — Falló más de una comprobación de validación.

info — Información de validación de parámetros

estructura

Información de validación de parámetros, devuelta como una estructura que contiene estos campos:

• ReprojectionErrorAboveThreshold — Indicación de que el error de reproyección excede el umbral reprojectionThreshold, devuelto como un 1 lógico (true) o un 0 lógico (false).

• PredictionErrorAboveThreshold — Indicación de que el error de predicción de IMU excede el umbral de predicción de IMU, devuelto como un 1 lógico (true) o un 0 lógico (false).

• BiasValuesOutOfBounds — Indicación de que los valores de sesgo de IMU estimados están fuera de los límites esperados, devuelto como un 1 lógico (true) o un 0 lógico (false).

• CalibrationOptimizationNotConverged — Indicación de que la optimización de calibración no pudo converger, devuelto como un 1 lógico (true) o un 0 lógico (false).

• CalibrationOptimizationResultNotUsable — Indicación de que la solución de optimización de calibración no se puede utilizar, se devuelve como un 1 lógico (true) o un 0 lógico (false).

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

cameraIMUParameters | estimateCameraIMUTransform

Temas

• Estimación de la transformación de cámara a IMU mediante calibración extrínseca