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convertToCollisionMesh

Convierta la geometría primitiva de colisión en geometría de malla de colisión

Desde R2022a

Sintaxis

collisionMesh = convertToCollisionMesh(collisionObj)

Descripción

collisionMesh = convertToCollisionMesh(collisionObj) convierte una geometría primitiva de colisión, collisionObj, en una geometría de colisión de malla convexa, collisionMesh, que conserva la pose de collisionObj.

Nota

Dado que la conversión de un primitivo de colisión en una malla de colisión discretiza el primitivo subyacente, la malla convertida puede devolver un resultado checkCollision diferente al del primitivo equivalente.

Ejemplos

Convertir geometría de colisión en malla de colisión

Cree y visualice una caja como un objeto de geometría de colisión.

box = collisionBox(2,3,4)

box = 
  collisionBox with properties:

       X: 2
       Y: 3
       Z: 4
    Pose: [4×4 double]

show(box);

Convierte el cuadro de colisión en una malla. Visualiza la malla.

mesh = convertToCollisionMesh(box)

mesh = 
  collisionMesh with properties:

    Vertices: [8×3 double]
        Pose: [4×4 double]

show(mesh);

Argumentos de entrada

collisionObj — Objeto de geometría de colisión

objeto collisionBox | objeto collisionSphere | objeto collisionCylinder | objeto collisionCapsule

Objeto de geometría de colisión, especificado como un objeto collisionBox, collisionSphere, collisionCylinder o collisionCapsule. La función convierte este objeto en una malla de colisión.

Argumentos de salida

collisionMesh — Malla de colisión

objeto collisionMesh

Malla de colisión, devuelta como un objeto collisionMesh. Este objeto es el equivalente de malla del objeto de geometría de colisión especificado.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

Objetos

• collisionMesh | collisionBox | collisionSphere | collisionCylinder | collisionCapsule

Temas

• Generate Code for Manipulator Motion Planning in Perceived Environment (Robotics System Toolbox)