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collisionCapsule

Geometría de colisión primitiva de la cápsula.

Desde R2022b

Descripción

El objeto collisionCapsule es una geometría de colisión primitiva de cápsula definida por un radio y una longitud, con el segmento de línea central de la cápsula alineado con su eje z y el origen del marco fijo del cuerpo ubicado en el punto medio del segmento de línea central.

Creación

Sintaxis

CAPS = collisionCapsule(radius,length)

CAPS = collisionCapsule(___,Pose=pose)

Descripción

CAPS = collisionCapsule(radius,length) crea una cápsula primitiva con el radio especificado radius y la longitud length. Los argumentos radius y length establecen las propiedades Radius y Length, respectivamente.

CAPS = collisionCapsule(___,Pose=pose) establece la propiedad Pose de la cápsula en pose, relativa al marco mundial.

Propiedades

Radius — Radio de los extremos esféricos de la cápsula.

escalar positivo

Radio de los extremos esféricos de la cápsula, especificado como un escalar positivo. Las unidades se establecen en metros.

Ejemplo: 2.5

Length — Longitud del segmento de la línea central de la cápsula.

escalar no negativo

Longitud del segmento de la línea central de la cápsula, especificada como un escalar no negativo. Las unidades se establecen en metros.

Nota

Esta no es la longitud de un extremo a otro de la cápsula. La longitud total de la cápsula es Length+2(Radius).

Ejemplo: 4.5

Pose — Pose de cápsula

eye(4) (predeterminado) | matriz de 4 por 4 | objeto se3

Pose de la cápsula en relación con el marco del mundo, especificada como una matriz de transformación homogénea de 4 por 4 o un objeto se3 (Robotics System Toolbox). Las unidades se establecen en metros.

Ejemplo: trvec2tform([4 2 5])

Funciones del objeto

checkCollision	Comprobar si dos geometrías están en colisión
genspheres	Generar esferas a lo largo del segmento de la línea central de la cápsula.
convertToCollisionMesh	Convierta la geometría primitiva de colisión en geometría de malla de colisión
show	Muestre la geometría de colisión

Ejemplos

Generar esferas de colisión dentro de la cápsula de colisión

Crea una cápsula de colisión con un radio de 2 y una longitud de 10. Visualice la cápsula.

cCapsule = collisionCapsule(2,10);
[~,p] = show(cCapsule);

Genere esferas con proporciones 0.0, 0.5 y 1.0 de la longitud de la cápsula.

spheres = genspheres(cCapsule,linspace(0,1,3));

Muestra las posiciones de las esferas.

for i = 1:length(spheres)
    disp(tform2trvec(spheres{i}.Pose))
end

     0     0    -5

     0     0     0

     0     0     5

Establezca los alfas de cara y borde de la cápsula en valores bajos. Esto asegura que ambas esferas sean visibles cuando las agregues a la figura.

p.FaceAlpha = 0.4;
p.EdgeAlpha = 0.01;
hold on

Muestra las esferas generadas en la cápsula.

cellfun(@show,spheres);

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022b

R2023b: collisionCapsule admite especificar la pose durante la construcción

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionCapsule durante la construcción del objeto.

R2023a: La propiedad Pose admite el objeto de transformación se3

Ahora puede especificar la propiedad Pose de collisionCapsule como un objeto de transformación se3.

Consulte también

Objetos

• collisionBox | collisionCylinder | collisionSphere | collisionMesh

Funciones

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray (Robotics System Toolbox)