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dubinsPathSegment

Segmento de la ruta de Dubins que conecta dos poses.

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Descripción

El objeto dubinsPathSegment contiene información para un segmento de ruta de Dubins que conecta dos poses como una secuencia de tres movimientos. Las opciones de movimiento son:

  • Derecho

  • Giro a la izquierda con dirección máxima

  • Giro a la derecha con dirección máxima

Creación

Para generar un objeto dubinsPathSegment, utilice la función connect con un objeto dubinsConnection:

dubPathSeg = connect(connectionObj,start,goal) conecta la pose de inicio y la de destino utilizando el objeto de tipo de conexión especificado.

Para definir específicamente un segmento de ruta:

dubPathSeg = dubinsPathSegment(connectionObj,start,goal,motionLengths,motionTypes) especifica el tipo de conexión de Dubins, las poses de inicio y de destino y las longitudes y tipos de movimiento correspondientes. Estos valores se establecen en las propiedades correspondientes del objeto.

Propiedades

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Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Radio mínimo de giro del vehículo, especificado como escalar positivo en metros. Este valor corresponde al radio del círculo de giro en el ángulo máximo de dirección del vehículo.

Tipos de datos: double

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Pose inicial del vehículo al comienzo del segmento de la ruta, especificada como un vector [x, y, Θ]. x y y están en metros. Θ está en radianes.

Tipos de datos: double

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Pose objetivo del vehículo al final del segmento de la ruta, especificada como un vector [x, y, Θ]. x y y están en metros. Θ está en radianes.

Tipos de datos: double

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Longitud de cada movimiento en el segmento de trayectoria, en unidades mundiales, especificada como un vector numérico de tres elementos. Cada longitud de movimiento corresponde a un tipo de movimiento especificado en MotionTypes.

Tipos de datos: double

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Tipo de cada movimiento en el segmento de ruta, especificado como un arreglo de celdas de cadena de tres elementos.

Tipo de movimientoDescripción
"S"Derecho
"L"

Giro a la izquierda con el ángulo máximo de dirección del vehículo.

"R"

Giro a la derecha con el ángulo máximo de dirección del vehículo.

Cada tipo de movimiento corresponde a una longitud de movimiento especificada en MotionLengths.

Para las conexiones Dubins, los tipos de ruta disponibles son: {"LSL"} {"LSR"} {"RSL"} {"RSR"} {"RLR"} {"LRL"}.

Ejemplo: {"R" "S" "R"}

Tipos de datos: cell

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Longitud del segmento de ruta, especificada como escalar positivo en metros. Esta longitud es simplemente una suma de los elementos en MotionLengths.

Tipos de datos: double

Funciones del objeto

interpolateInterpolar poses a lo largo del segmento de ruta
showVisualizar segmento de ruta

Ejemplos

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Cree un objeto dubinsConnection.

dubConnObj = dubinsConnection;

Define las poses de inicio y destino como vectores [x y theta].

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes object. The axes object contains 12 objects of type line, scatter. These objects represent Path, Heading, Start Position, Goal Position.

Capacidades ampliadas

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Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Objetos

Funciones