dubinsPathSegment
Segmento de la ruta de Dubins que conecta dos poses.
Descripción
El objeto dubinsPathSegment
contiene información para un segmento de ruta de Dubins que conecta dos poses como una secuencia de tres movimientos. Las opciones de movimiento son:
Derecho
Giro a la izquierda con dirección máxima
Giro a la derecha con dirección máxima
Creación
Para generar un objeto dubinsPathSegment
, utilice la función connect
con un objeto dubinsConnection
:
conecta la pose de inicio y la de destino utilizando el objeto de tipo de conexión especificado.dubPathSeg
= connect(connectionObj
,start
,goal
)
Para definir específicamente un segmento de ruta:
especifica el tipo de conexión de Dubins, las poses de inicio y de destino y las longitudes y tipos de movimiento correspondientes. Estos valores se establecen en las propiedades correspondientes del objeto.dubPathSeg
= dubinsPathSegment(connectionObj
,start
,goal
,motionLengths
,motionTypes
)
Propiedades
Funciones del objeto
interpolate | Interpolar poses a lo largo del segmento de ruta |
show | Visualizar segmento de ruta |
Ejemplos
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b