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show

Visualizar segmento de ruta

Desde R2019b

Sintaxis

show(pathSeg)

show(pathSeg,Name,Value)

Descripción

show(pathSeg) traza el segmento de ruta con las posiciones inicial y final y sus rumbos.

show(pathSeg,Name,Value) también especifica pares Name,Value para controlar la configuración de pantalla.

Ejemplos

Conecte poses usando la ruta de conexión de Dubins

Cree un objeto dubinsConnection .

dubConnObj = dubinsConnection;

Defina las poses de inicio y objetivo como vectores [x y theta] .

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada.

show(pathSegObj{1})

Modificar los tipos de conexión para la ruta Reeds-Shepp

Cree un objeto reedsSheppConnection .

reedsConnObj = reedsSheppConnection;

Defina las poses de inicio y objetivo como vectores [x y theta] .

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada. Observe la dirección de los giros.

show(pathSegObj{1})

pathSegObj{1}.MotionTypes

ans = 1x5 cell
    {'L'}    {'R'}    {'L'}    {'N'}    {'N'}

pathSegObj{1}.MotionDirections

ans = 1×5

     1    -1     1     1     1

Deshabilite esta secuencia de movimiento específica en un nuevo objeto de conexión. Reducir el MinTurningRadius si el robot es más maniobrable. Aumente el coste inverso para reducir la probabilidad de que se utilicen direcciones inversas. Conecta las poses nuevamente para obtener una ruta diferente.

reedsConnObj = reedsSheppConnection('DisabledPathTypes',{'LpRnLp'});
reedsConnObj.MinTurningRadius = 0.5;
reedsConnObj.ReverseCost = 5;

[pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose);
pathSegObj{1}.MotionTypes

ans = 1x5 cell
    {'L'}    {'S'}    {'L'}    {'N'}    {'N'}

show(pathSegObj{1})
xlim([0 1.5])
ylim([0 1.5])

Interpolar poses para la ruta de Dubins

Cree un objeto dubinsConnection .

dubConnObj = dubinsConnection;

Defina las poses de inicio y objetivo como vectores [x y theta] .

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Calcula un segmento de ruta válido para conectar las poses.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Muestra la ruta generada.

show(pathSegObj{1})

Interpola poses a lo largo de la ruta. Haz una pose cada 0,2 metros, incluidas las transiciones entre giros.

length = pathSegObj{1}.Length;
poses = interpolate(pathSegObj{1},0:0.2:length)

poses = 32×3

         0         0         0
    0.1987   -0.0199    6.0832
    0.3894   -0.0789    5.8832
    0.5646   -0.1747    5.6832
    0.7174   -0.3033    5.4832
    0.8309   -0.4436    5.3024
    0.8418   -0.4595    5.3216
    0.9718   -0.6110    5.5216
    1.1293   -0.7337    5.7216
    1.3081   -0.8226    5.9216
      ⋮

Utilice la función quiver para trazar estas poses.

quiver(poses(:,1),poses(:,2),cos(poses(:,3)),sin(poses(:,3)),0.5)

Argumentos de entrada

pathSeg — Segmento de ruta

dubinsPathSegment objeto | reedsSheppPathSegment objeto

Segmento de ruta, especificado como un objeto dubinsPathSegment o reedsSheppPathSegment .

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

Antes de R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'Headings',{'transitions'}

Parent — Ejes sobre los que trazar la ruta

Axes manejar

Ejes sobre los que trazar la ruta, especificados como un identificador Axes .

Headings — Ángulos de rumbo para mostrar

arreglo de celdas de vectores de caracteres o escalares de cadena

Ángulos de rumbo que se mostrarán, especificados como un arreglo de celdas de vectores de caracteres o escalares de cadena. Las opciones son cualquier combinación de 'start', 'goal' y 'transitions'. Para desactivar todas las visualizaciones de encabezados, especifique {''}.

Positions — Posiciones para mostrar

'both' (predeterminado) | 'start' | 'goal' | 'none'

Posiciones para mostrar, especificadas como 'both', 'start', 'goal' o 'none'. La posición inicial está marcada en verde y la posición de meta está marcada en rojo.

HeadingLength — Longitud del rumbo

escalar numérico positivo

Longitud del encabezado, especificada como escalar numérico positivo. De forma predeterminada, el valor se calcula de acuerdo con los límites de los ejes x- y y del gráfico.

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Funciones

• interpolate | connect

Objetos

• dubinsConnection | dubinsPathSegment | reedsSheppConnection | reedsSheppPathSegment