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brújula electrónica

Calcular la orientación a partir de las lecturas del acelerómetro y el magnetómetro

Desde R2024a

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Bibliotecas:
Sensor Fusion and Tracking Toolbox / Multisensor Positioning / Navigation Filters
Navigation Toolbox / Multisensor Positioning / Navigation Filters

Descripción

El bloque ecompass Simulink^® calcula la orientación utilizando lecturas del acelerómetro y del magnetómetro. Puede utilizar la orientación calculada para rotar cantidades del sistema de coordenadas global al sistema de coordenadas del cuerpo del sensor.

Puertos

Entrada

Accel — Lecturas del acelerómetro

Matriz N por 3 de escalares reales

Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en m/s², especificadas como una matriz N por 3 de escalares reales. Las columnas de la matriz corresponden a los ejes x, y y z del cuerpo del sensor. Las filas de la matriz, N, corresponden a muestras individuales.

Tipos de datos: single | double

Mag — Lecturas del magnetómetro

Matriz N por 3 de escalares reales

Lecturas del magnetómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor en µT, especificadas como una matriz N por 3. Las columnas de la matriz corresponden a los ejes x, y y z del cuerpo del sensor. Las filas de la matriz, N, corresponden a muestras individuales.

Tipos de datos: single | double

Salida

Orientation — Orientación que rota cantidades desde el sistema de coordenadas global al sistema de coordenadas del cuerpo del sensor.

Matriz de cuaterniones N por 4 (predeterminado) | Arreglo de 3 por 3 por N

Orientación que puede rotar cantidades desde un sistema de coordenadas global a un sistema de coordenadas del cuerpo del sensor, devuelto como una matriz de cuaterniones de N por 4 o un arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N. N denota el número de muestras. Las orientaciones son la rotación que toma una cantidad del sistema de coordenadas de navegación local al sistema de coordenadas del cuerpo.

• Si Orientation format se especifica como quaternion, el bloque devuelve la orientación como una matriz de cuaterniones N por 4.

• Si Orientation format se especifica como Rotation matrix, el bloque devuelve la orientación como un arreglo de matrices de rotación de 3 por 3 por N.

Tipos de datos: single | double

Parámetros

Para editar los parámetros del bloque de forma interactiva, utilice Property Inspector. Desde la barra de herramientas Simulink, en la pestaña Simulation, en la galería Prepare, seleccione Property Inspector.

— Marco de referencia de navegación

NED (predeterminado) | ENU

Marco de referencia de navegación, especificado como NED para el marco Noreste-Abajo o ENU para el marco Este-Norte-Arriba.

— Formato utilizado para describir la orientación.

quaternion (predeterminado) | Rotation matrix

Formato utilizado para describir la orientación, especificado como 'quaternion' o 'Rotation matrix'.

Simular con — Tipo de simulación a ejecutar

Interpreted execution (predeterminado) | Code generation

• Interpreted execution — Simular el modelo utilizando el intérprete MATLAB^®. Esta opción acorta el tiempo de inicio. En el modo Interpreted execution, puede depurar el código fuente del bloque.

• Code generation — Simular el modelo utilizando el código C generado. La primera vez que se ejecuta una simulación, Simulink genera código C para el bloque. El código C se reutiliza para simulaciones posteriores si el modelo no cambia. Esta opción requiere tiempo de inicio adicional.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante Simulink® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

ecompass | IMU | AHRS | Complementary Filter | IMU Filter