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factorIMUParameters

Parámetros de factor IMU

Desde R2023a

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    Descripción

    Utilice un objeto factorIMUParameters para especificar parámetros de factor IMU para un objeto factorIMU.

    Creación

    Sintaxis

    params = factorIMUParameters
    params = factorIMUParameters(Name=Value)

    Descripción

    params = factorIMUParameters devuelve un objeto de parámetros IMU de factor predeterminado, params.

    params = factorIMUParameters(Name=Value) especifica propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor.

    ejemplo

    Propiedades

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    Frecuencia de muestreo de IMU, en Hz, especificada como un escalar numérico mayor o igual a 100.

    Ejemplo: SampleRate=400

    Tipos de datos: single | double

    Covarianza del ruido del proceso de sesgo del giroscopio, especificada como una matriz de 3 por 3, un vector fila de tres elementos o un escalar numérico en (rad/s)2.

    Ejemplo: GyroscopeBiasNoise=1.5e-9*eye(3)

    Tipos de datos: single | double

    Covarianza del ruido del proceso de sesgo del acelerómetro, especificada como una matriz de 3 por 3, un vector fila de tres elementos o un escalar numérico en (m/s2)2.

    Ejemplo: AccelerometerBiasNoise=diag([9.62e-9,9.62e-9,2.17e-8])

    Tipos de datos: single | double

    Covarianza del ruido de medición del giroscopio, especificada como una matriz de 3 por 3, un vector fila de tres elementos o un escalar numérico en (rad/s)2.

    Ejemplo: GyroscopeNoise=6.93e-5*eye(3)

    Tipos de datos: single | double

    Covarianza del ruido de medición del acelerómetro, especificada como una matriz de 3 por 3, un vector fila de tres elementos o un escalar numérico en (m/s2)2.

    Ejemplo: AccelerometerNoise=2.9e-6*eye(3)

    Tipos de datos: single | double

    Marco de referencia para el sistema de coordenadas local, especificado como "ENU" (este-norte-arriba) o "NED" (noreste-abajo).

    Tipos de datos: string | char

    Ejemplos

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    Especifique los parámetros de IMU para la frecuencia de muestreo y el sesgo y los ruidos de medición del giroscopio y el acelerómetro.

    sampleRate = 400; % Hz
gyroBiasNoise = 1.5e-9*eye(3);
accelBiasNoise = diag([9.62e-9 9.62e-9 2.17e-8]);
gyroNoise = 6.93e-5*eye(3);
accelNoise = 2.9e-6*eye(3);

    Crea un objeto factorIMUParameters utilizando los parámetros IMU especificados.

    imuparams = factorIMUParameters(SampleRate=sampleRate, ...
                                GyroscopeBiasNoise=gyroBiasNoise, ...
                                AccelerometerBiasNoise=accelBiasNoise, ...
                                GyroscopeNoise=gyroNoise, ...
                                AccelerometerNoise=accelNoise, ...
                                ReferenceFrame="NED");

    Especifique las lecturas del giroscopio y el acelerómetro.

    gyroReadings = [-0.0151    0.0299    0.0027
                -0.0079    0.0370   -0.0014
                -0.0320    0.0306    0.0035
                -0.0043    0.0340   -0.0066
                -0.0033    0.0331   -0.0011];
accelReadings = [1.0666    0.0802    9.9586
                 1.1002    0.0199    9.6650
                 1.0287    0.3071   10.1864
                 0.9077   -0.2239   10.2989
                 1.2322    0.0174    9.8411];

    Crea un objeto factorIMU utilizando el objeto factorIMUParameters y las lecturas.

    nodeID = 1:6;
f = factorIMU(nodeID,gyroReadings,accelReadings,imuparams);

    Cree un gráfico de factores predeterminado y agregue el factor al gráfico usando la función addFactor.

    g = factorGraph;
addFactor(g,f);

    Capacidades ampliadas

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    Generación de código C/C++
    Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

    Historial de versiones

    Introducido en R2023a

    Consulte también

    Objetos

    Funciones