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residual

Residuos y covarianzas residuales de mediciones de estado directas para insfilterErrorState

Sintaxis

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) calcula el residuo, res, y la covarianza residual, resCov, basándose en la medición del estado directo y la covarianza de la medición. Los measurement se asignan directamente a los estados especificados por los índices, idx.

Ejemplos

Obtener el residuo de medición de insfilterErrorState

Create un objeto insfilterErrorState y mostrar su estado.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Especifique una medida de altitud y velocidad vertical.

idx = [5 6 7];
measure = [10 20 30];
measureCov = 1e-2*diag([5 5 5]);

Obtener el residual para la medición.

[res,rescov] = residual(filter,idx,measure,measureCov)

res = 1×3

    10    20    30

rescov = 3×3

    1.0500    1.0000    1.0000
    1.0000    1.0500    1.0000
    1.0000    1.0000    1.0500

Argumentos de entrada

FUSE — Objeto de filtro INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, especificado como un objeto.

idx — Índice vectorial de estado de medidas a corregir

N-vector de elementos de números enteros crecientes en el rango [1, 17]

Índice vectorial de estado de las mediciones a corregir, especificado como un vector de elementos N de números enteros crecientes en el rango [1, 17].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)	N / A	1:4
Posición (NED)	metro	5:7
Velocidad (NED)	EM	8:10
Polarización del giroscopio (XYZ)	rad/s	11:13
Polarización del acelerómetro (XYZ)	m/s2	14:16
Escala de odometría visual (XYZ)	N / A	17

Tipos de datos: single | double

measurement — Medición directa del estado.

Vector de N elementos

Medida directa del estado, especificada como un vector de elementos N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

measurementCovariance — Covarianza de medición

matriz de N por N

Covarianza de la medición, especificada como una matriz N por N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Argumentos de salida

res — Residual de medición

Vector de valores reales de 1 por N

Residuo de medición, devuelto como un vector 1 por N de valores reales.

resCov — Covarianza residual

Matriz de valores reales N por N

Covarianza residual, devuelta como una matriz N por N de valores reales.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

insfilterErrorState