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copy

Copiar objeto lidar SLAM

Sintaxis

newSlamObj = copy(slamObj)

Descripción

newSlamObj = copy(slamObj) crea una copia profunda de slamObj con las mismas propiedades. Cualquier cambio realizado en newSlamObj no se refleja en slamObj.

Ejemplos

Crear copia de Lidar SLAM

Cree un objeto lidarSLAM.

slamObj = lidarSLAM

slamObj = 
  lidarSLAM with properties:

                  PoseGraph: [1×1 poseGraph]
              MapResolution: 20
              MaxLidarRange: 8
            OptimizationFcn: @optimizePoseGraph
       LoopClosureThreshold: 100
    LoopClosureSearchRadius: 8
     LoopClosureMaxAttempts: 1
    LoopClosureAutoRollback: 1
       OptimizationInterval: 1
          MovementThreshold: [0 0]
     ScanRegistrationMethod: 'BranchAndBound'
     TranslationSearchRange: [4 4]
        RotationSearchRange: 1.5708

Cree una copia del objeto LIDAR SLAM.

slamObjNew = copy(slamObj)

slamObjNew = 
  lidarSLAM with properties:

                  PoseGraph: [1×1 poseGraph]
              MapResolution: 20
              MaxLidarRange: 8
            OptimizationFcn: @optimizePoseGraph
       LoopClosureThreshold: 100
    LoopClosureSearchRadius: 8
     LoopClosureMaxAttempts: 1
    LoopClosureAutoRollback: 1
       OptimizationInterval: 1
          MovementThreshold: [0 0]
     ScanRegistrationMethod: 'BranchAndBound'
     TranslationSearchRange: [4 4]
        RotationSearchRange: 1.5708

Eliminar cierres de bucle del gráfico de pose en el objeto Lidar SLAM

Cargue datos de escaneo láser desde un archivo.

load("offlineSlamData.mat");

Para configurar el algoritmo SLAM:

1. Especifique el rango lidar, la resolución del mapa, el umbral de cierre del bucle y el radio de búsqueda.

2. Ajuste estos parámetros para su robot y entorno específicos.

3. Crea el objeto lidarSLAM con estos parámetros.

maxLidarRange = 8;
mapResolution = 20;
slamObj = lidarSLAM(mapResolution,maxLidarRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 210;  
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;

Agregue escaneos de forma iterativa al objeto SLAM.

for i = 1:numel(scans)
    addScan(slamObj,scans{i});
end

Crea una copia del objeto SLAM. Muestra el gráfico de pose subyacente del objeto SLAM.

slamObj2 = copy(slamObj);
slamObj2.PoseGraph

ans = 
  poseGraph with properties:

               NumNodes: 71
               NumEdges: 83
    NumLoopClosureEdges: 13
     LoopClosureEdgeIDs: [31 36 63 65 67 69 71 73 75 77 79 81 83]
        LandmarkNodeIDs: [1×0 double]

Elimine los dos primeros cierres de bucle especificando sus ID de borde.

lcEdgeIDs = slamObj2.PoseGraph.LoopClosureEdgeIDs(1:2);
removeLoopClosures(slamObj2,lcEdgeIDs)

Trace los gráficos de pose del objeto SLAM antes y después de eliminar los cierres de bucle.

subplot(2,1,1)
show(slamObj.PoseGraph);
subplot(2,1,2)
show(slamObj2.PoseGraph);

Argumentos de entrada

slamObj — Objeto Lidar SLAM

objeto lidarSLAM

Objeto SLAM Lidar, especificado como un objeto lidarSLAM. El objeto contiene los parámetros del algoritmo SLAM, los datos del sensor y el gráfico de pose subyacente utilizado para construir el mapa.

Argumentos de salida

newSlamObj — Objeto Lidar SLAM

objeto lidarSLAM

Objeto SLAM Lidar, devuelto como un objeto lidarSLAM.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Utilice esta sintaxis al construir objetos lidarSLAM para la generación de código:

slamObj= lidarSLAM(mapResolution,maxLidarRange,maxNumScans) especifica el límite superior de la cantidad de escaneos aceptados permitidos al generar código. maxNumScans es un entero positivo. Este límite de escaneo solo es necesario al generar código.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

poseGraph | optimizePoseGraph

Temas

• Implementar localización y mapeo simultáneos (SLAM) con escaneos Lidar