setMapData
Sintaxis
Descripción
setMapData( especifica una matriz de valores para las ubicaciones xy dadas en coordenadas mundiales. La entrada map,xy,mapData)mapData debe ser una matriz X por 1 por DataDims. DataDims son las dimensiones de los datos del mapa, map.DataSize(3:end). Se ignoran las ubicaciones fuera de los límites del mapa.
setMapData( especifica una matriz de valores map,bottomLeft,mapData)mapData para una subregión de la capa del mapa, map. La subregión comienza en la posición xy inferior izquierda bottomLeft y actualiza una subregión en función del tamaño de mapData.
setMapData( especifica la esquina inferior izquierda de la subregión en coordenadas locales.map,bottomLeft,mapData,"local")
Ejemplos
Crea una capa de mapa que almacene dos valores por ubicación de cuadrícula como velocidades xy.
Crea una matriz de valores m por n por 2. El primer elemento en la tercera dimensión es d x y el segundo es d y como velocidades.
dXY = reshape(1:200,10,20); dXY(:,:,2) = dXY;
Cree una capa de mapa a partir de la matriz. Especifique la resolución y el nombre de la capa.
vLayer = mapLayer(dXY,'Resolution',1,'LayerName','dXY');
Obtenga todos los datos del mapa como una matriz. Obtenga las ubicaciones xy de los valores de velocidad creando matrices que cubran los límites mínimo y máximo del mundo xy y se desplacen a las ubicaciones del centro de la cuadrícula. Las ubicaciones y se invierten al convertir entre coordenadas matriciales a coordenadas mundiales. Visualice las velocidades correspondientes a las ubicaciones del centro de la cuadrícula utilizando la función quiver.
v = getMapData(vLayer); R = 1/(2*vLayer.Resolution); xLim = vLayer.XWorldLimits; yLim = vLayer.YWorldLimits; xLoc = (xLim(1)+R):R*2:(xLim(2)-R); yLoc = (yLim(2)-R):-R*2:(yLim(1)+R); quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
Establezca el cuadrante inferior izquierdo con nuevos valores actualizados. Crea los valores como una matriz y especifica la esquina inferior izquierda (0,0) en coordenadas del mapa para la función setData.
updateValues = repmat(reshape([-50,100],[1 1 2]),5,10); setMapData(vLayer,[0 0],updateValues) v = getMapData(vLayer); quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
Establezca nuevos valores para el cuadrante superior izquierdo usando coordenadas de cuadrícula. Para los mapas, la ubicación de la cuadrícula superior izquierda es (1,1).
setMapData(vLayer,[1 1],updateValues,'grid')
v = getMapData(vLayer);
quiver(xLoc,yLoc,v(:,:,1),v(:,:,2))
El objeto mapLayer le permite aplicar transformaciones personalizadas elemento por elemento al configurar y obtener datos en el mapa. Para transformar los datos que establece u obtiene del mapa, especifique los identificadores de función para las propiedades GetTransfomFcn y SetTransformFcn. Este ejemplo muestra cómo implementar una capa de mapa probabilístico de probabilidades logarítmicas mediante la creación de una tabla de búsqueda para valores de probabilidad y probabilidades logarítmicas. Las funciones de transformación utilizan estas tablas de búsqueda para convertir entre estos valores al configurar u obtener datos.
Crear tablas de búsqueda
Genere una tabla de búsqueda completa de valores que asignan los valores de probabilidad a los límites mínimo y máximo de los valores int16.
Crea una matriz de valores int16 desde intmin hasta intmax. Definir los límites de probabilidad.
intType = 'int16';
intLinSpace = intmin(intType):intmax(intType);
numOfPoints = length(intLinSpace);
probLimits = [0.001 0.999];Las funciones exampleHelperProbToLogodds y examplerHelperLogoddsToProb convierten entre valores de probabilidad y probabilidades logarítmicas. Utilice las funciones auxiliares para obtener los límites de las probabilidades logarítmicas y generar el arreglo para buscar valores de las probabilidades logarítmicas. Cree una cuadrícula interpolada para toda la tabla de búsqueda.
logOddsLimits = exampleHelperProbToLogodds([0.001 0.999]);
logOddsLookup = single(exampleHelperLogoddsToProb(linspace(logOddsLimits(1),logOddsLimits(2),numOfPoints)));
interpTable = griddedInterpolant(logOddsLookup,single(intLinSpace),'nearest');Especificar identificadores de función de transformación
Los controladores de la función de transformación utilizan ayudas de ejemplo que definen cómo convertir entre valores enteros de probabilidades logarítmicas y los valores de probabilidad con un límite de saturación aplicado. Los límites de saturación de probabilidad son [0.001 .999] como se especificó anteriormente. Este comportamiento es similar al objeto occupancyMap.
getXformFcn = @(obj,logodds,varargin)... exampleHelperIntLogoddsToProb(logodds,logOddsLookup(:),intLinSpace); setXformFcn = @(obj,prob,varargin)... exampleHelperProbToIntLogodds(prob,interpTable,logOddsLookup(:),intLinSpace,probLimits);
Crear capa de mapa
Genere un objeto de capa de mapa de ocupación a partir de una matriz de valores de probabilidad. Especifique las funciones de transformación get y set.
occupancyLayer = mapLayer(repmat(0.5,10,10),... 'LayerName','Occupancy',... 'GetTransformFcn',getXformFcn,... 'SetTransformFcn',setXformFcn);
Observe que cuando crea el mapa, el valor predeterminado es 0,001 en lugar de 0. Esta diferencia se debe a que la función SetTransformFcn se ha aplicado al valor predeterminado de 0 cuando se crea el objeto, lo que satura el valor a 0,001.
disp(occupancyLayer.DefaultValue)
0.0010
Obtener y configurar datos de mapas
Los datos del mapa coinciden con la matriz que configuró al crearlo.
extData = getMapData(occupancyLayer)
extData = 10×10
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
Establezca ubicaciones de mapa específicas en valores que sean:
Fuera de los límites de saturación de probabilidad.
Mayor precisión que la resolución de las tablas de consulta.
setMapData(occupancyLayer,[0 0],0.00001) setMapData(occupancyLayer,[5 5],0.25999)
Para la primera ubicación, la probabilidad está limitada a los límites de saturación.
extData = getMapData(occupancyLayer,[0 0])
extData = 0.0010
La segunda ubicación devuelve el valor más cercano al valor de probabilidad en la tabla de búsqueda.
extData2 = getMapData(occupancyLayer,[5 5])
extData2 = 0.2600
La capa de mapa generada ahora se puede utilizar para actualizar un mapa de ocupación de probabilidad que se almacena como valores int16. Para combinar este mapa con otras capas o tipos de mapas, consulte el objeto multiLayerMap.
