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mapMaze

Genera un mapa de laberinto aleatorio en 2D

Desde R2021a

Sintaxis

map = mapMaze

map = mapMaze(passageWidth)

map = mapMaze(passageWidth,wallThickness)

map = mapMaze(___,Name,Value)

Descripción

map = mapMaze genera un mapa de laberinto 2-D aleatorio, map, como un objeto binaryOccupancyMap con un ancho y alto de 50 metros y una resolución de 5 celdas por metro. El mapa del laberinto contiene pasajes rectos, giros y cruces en T con un ancho de pasaje de 4 celdas de cuadrícula y un espesor de pared de 1 celda de cuadrícula.

map = mapMaze(passageWidth) genera un binaryOccupancyMap de un laberinto del tamaño y resolución predeterminados con un ancho de paso especificado, passageWidth, en número de celdas de la cuadrícula.

map = mapMaze(passageWidth,wallThickness) especifica un espesor de pared, wallThickness, en número de celdas de la cuadrícula.

map = mapMaze(___,Name,Value) especifica las opciones mediante uno o más argumentos de par nombre-valor, además de cualquier combinación de argumentos de entrada de las sintaxis anteriores. Por ejemplo, 'MapSize',[50 30] genera un mapa de laberinto aleatorio con un ancho de 50 metros y una altura de 30 metros.

Ejemplos

Generar mapa de laberinto aleatorio

Genere un mapa de laberinto aleatorio en 2D con un ancho de paso de 5 celdas de cuadrícula y un espesor de pared de 2 celdas de cuadrícula. Especifique el tamaño del mapa como 50 metros de ancho y 30 metros de alto con una resolución de 5 celdas por metro.

map = mapMaze(5,2,'MapSize',[50 30],'MapResolution',5);

Visualice el mapa de obstáculos generado.

show(map)

Argumentos de entrada

passageWidth — Ancho del paso del laberinto

4 (predeterminado) | número entero positivo

Ancho del pasaje del laberinto, especificado como un número entero positivo en número de celdas de la cuadrícula.

Tipos de datos: single | double

wallThickness — Grosor de la pared del laberinto

1 (predeterminado) | número entero positivo

Grosor de la pared del laberinto, especificado como un número entero positivo en número de celdas de la cuadrícula.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

En versiones anteriores a R2021a, use comas para separar cada nombre y valor, y encierre Name entre comillas.

Ejemplo: 'MapSize',[50 40] genera un mapa de obstáculos distribuido aleatoriamente con un ancho de 50 metros y una altura de 40 metros.

MapSize — Ancho y alto del mapa generado

[50 50] (predeterminado) | vector de dos elementos de números finitos reales positivos

Ancho y alto del mapa generado, especificados como el par separado por comas que consta de 'MapSize' y un vector de dos elementos de números finitos reales positivos con la forma [Width Height]. Especifique ambos valores en metros.

Ejemplo: 'MapSize',[50 30]

Tipos de datos: single | double

MapResolution — Resolución del mapa generado

5 (predeterminado) | escalar real positivo

Resolución del mapa generado, especificada como el par separado por comas que consta de 'MapResolution' y un escalar real positivo en celdas por metro.

Ejemplo: 'MapResolution',10

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

map — Mapa de laberinto aleatorio

objeto binaryOccupancyMap

Mapa de laberinto aleatorio, devuelto como un objeto binaryOccupancyMap.

Sugerencias

• cuando el número de celdas de la cuadrícula a lo largo del ancho del mapa no puede acomodar los parámetros del laberinto dados, ceil(MapWidth*MapResolution) debe ser mayor o igual que (passageWidth+2*wallThickness).

• cuando el número de celdas de la cuadrícula a lo largo de la altura del mapa no puede acomodar los parámetros del laberinto dados, ceil(MapHeight*MapResolution) debe ser mayor o igual que (passageWidth+2*wallThickness).

Historial de versiones

Introducido en R2021a

Consulte también

mapClutter | binaryOccupancyMap | validatorOccupancyMap