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correct

Estados correctos utilizando mediciones de estado directas para insfilterMARG

Sintaxis

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) corrige el estado y la covarianza del error de estimación del estado en función de la medición y la covarianza de la medición. La medición se asigna directamente al estado especificado por los índices idx.

Ejemplos

Corrija insfilterMARG usando medición directa

Create un objeto insfilterMARG y mostrar su estado.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionar una medida de posición con su correspondiente covarianza.

idx = [5 6 7];
measure = [10 10 0];
measureCov = 1e-4*diag([5 5 5]);
correct(filter,idx,measure,measureCov)

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0    0.0200    0.0200         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterMARG

objeto

insfilterMARG, especificado como un objeto.

idx — Vector de estado Índice de medición a corregir

N-vector de elementos enteros crecientes en el rango [1,22]

Índice del vector de estado de la medición a corregir, especificado como un vector de elementos N de números enteros crecientes en el rango [1, 22].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)		1:4
Posición (NED)	metro	5:7
Velocidad (NED)	EM	8:10
Sesgo del ángulo delta (XYZ)	rad	11:13
Sesgo de velocidad delta (XYZ)	EM	14:16
Vector de campo geomagnético (NED)	µT	17:19
Polarización del magnetómetro (XYZ)	µT	20:22

Tipos de datos: single | double

measurement — Medición directa del estado.

Vector de N elementos

Medida directa del estado, especificada como un vector de elementos N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Tipos de datos: single | double

measurementCovariance — Covarianza de medición

escalar | Vector de N elementos | matriz de N por N

Covarianza de la medición, especificada como un escalar, un vector de N elementos o una matriz de N por N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2018b

Consulte también

insfilterMARG | insfilter