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getMapData

Recuperar datos de capas de mapas

Desde R2021a

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Sintaxis

mapData = getMapData(map)
mapData = getMapData(map,layername)
mapData = getMapData(map,layername,layerinputs)

Descripción

mapData = getMapData(map) devuelve un arreglo de celdas de matrices para los datos en cada capa del objeto multiLayerMap especificado. Para las capas de mapas binarios o de ocupación, los valores de esta función se pasan a la función getOccupancy. mapData se devuelve como una matriz de celdas de matrices para cada capa.

ejemplo

mapData = getMapData(map,layername) devuelve todos los datos del mapa para el nombre de capa especificado. mapData se devuelve como una matriz igual a DataSize de la capa especificada.

mapData = getMapData(map,layername,layerinputs) toma los argumentos layerinputs y los pasa a la función de objeto getMapData para el nombre de capa de mapa especificado. Para acceder a celdas individuales o bloques de datos en las coordenadas mundiales, locales o de la cuadrícula, consulte las sintaxis de getMapData.

Ejemplos

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El objeto multiLayerMap le permite agrupar múltiples capas de mapas y definir el comportamiento de esas capas al configurar y obtener datos. Al utilizar capas de mapas independientes, puede almacenar varios datos de mapas y especificar diferentes comportamientos para cada uno. También puede definir los identificadores de función SetTransformFcn y GetTransformFcn para una capa de mapa de modo que se creen dependencias entre capas. Este ejemplo muestra cómo almacenar datos en una capa de mapa e implementar detectores de eventos que actualizan otros mapas. Estos mapas almacenan cuántas veces se actualizan o se accede a los datos.

Capas dependientes

Crea dos capas de mapa independientes.

mapAccessed = mapLayer(zeros(10,10),"LayerName","GetListener");
mapModified = mapLayer(zeros(10,10),"LayerName","SetListener");

Especifique controladores de función para las funciones de transformación get y set utilizadas en la capa del mapa principal. Estas funciones incrementan el valor de una ubicación de cuadrícula cuando obtiene o establece datos de mapa en el mapa de entrada mainMap. Consulte Controladores de funciones de escucha para ver la implementación de la función.

getHookFcn = @(mainMap,values,varargin)exampleHelperGetHookFcn(mapAccessed,mainMap,values,varargin{:});
setHookFcn = @(mainMap,values,varargin)exampleHelperSetHookFcn(mapModified,mainMap,values,varargin{:});

Cree la capa del mapa principal con valores predeterminados de 0,5. Especifique los identificadores de función para crear las dependencias de capa.

map = mapLayer(repmat(0.5,10,10), ...
                'GetTransformFcn',getHookFcn, ...
                'SetTransformFcn',setHookFcn);

Agrega todos los mapas al mismo objeto multiLayerMap.

multiMapLayers = multiLayerMap({map,mapAccessed,mapModified})
multiMapLayers = 
  multiLayerMap with properties:

   Map Properties
              NumLayers: 3
               GridSize: [10 10]
             Resolution: 1
    GridLocationInWorld: [0 0]
      GridOriginInLocal: [0 0]
     LocalOriginInWorld: [0 0]
           XLocalLimits: [0 10]
           YLocalLimits: [0 10]
           XWorldLimits: [0 10]
           YWorldLimits: [0 10]

   Layer Properties
             LayerNames: {'mapLayer'  'GetListener'  'SetListener'}
               DataSize: {[10 10]  [10 10]  [10 10]}
               DataType: ["double"    "double"    "double"]
           DefaultValue: {[0]  [0]  [0]}

Establezca la ubicación del mapa (0,0) con un valor de cero utilizando la función de objeto setMapData del objeto multiLayerMap.

setMapData(multiMapLayers,"mapLayer",[0 0],0)

Verifique que la capa de mapa SetListener incrementó su valor.

getMapData(multiMapLayers,"SetListener",[0 0])
ans = 
1

Obtenga los datos que acaba de configurar en la capa del mapa principal. Se devuelve el valor esperado de cero.

getMapData(multiMapLayers,"mapLayer",[0 0])
ans = 
0

Verifique que la capa de mapa GetListener incrementó su valor.

getMapData(multiMapLayers,"GetListener",[0 0])
ans = 
1

Actualiza todo el mapa con una matriz de valores. Accede a los datos también.

setMapData(multiMapLayers,"mapLayer",rand(10,10))
getMapData(multiMapLayers,"mapLayer")
ans = 10×10

    0.8147    0.1576    0.6557    0.7060    0.4387    0.2760    0.7513    0.8407    0.3517    0.0759
    0.9058    0.9706    0.0357    0.0318    0.3816    0.6797    0.2551    0.2543    0.8308    0.0540
    0.1270    0.9572    0.8491    0.2769    0.7655    0.6551    0.5060    0.8143    0.5853    0.5308
    0.9134    0.4854    0.9340    0.0462    0.7952    0.1626    0.6991    0.2435    0.5497    0.7792
    0.6324    0.8003    0.6787    0.0971    0.1869    0.1190    0.8909    0.9293    0.9172    0.9340
    0.0975    0.1419    0.7577    0.8235    0.4898    0.4984    0.9593    0.3500    0.2858    0.1299
    0.2785    0.4218    0.7431    0.6948    0.4456    0.9597    0.5472    0.1966    0.7572    0.5688
    0.5469    0.9157    0.3922    0.3171    0.6463    0.3404    0.1386    0.2511    0.7537    0.4694
    0.9575    0.7922    0.6555    0.9502    0.7094    0.5853    0.1493    0.6160    0.3804    0.0119
    0.9649    0.9595    0.1712    0.0344    0.7547    0.2238    0.2575    0.4733    0.5678    0.3371

Compruebe que las capas de mapa GetListener y SetListener incrementaron sus valores.

getMapData(multiMapLayers,"SetListener")
ans = 10×10

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     2     1     1     1     1     1     1     1     1     1


getMapData(multiMapLayers,"GetListener")
ans = 10×10

     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     1     1     1     1     1     1     1     1     1     1
     2     1     1     1     1     1     1     1     1     1

La ubicación inferior izquierda devuelve dos y todos los demás valores son uno. Esto confirma que las funciones del oyente funcionan según lo previsto.

Controladores de función de escucha

Estas funciones implementan las funciones auxiliares de ejemplo get y set que actualizan las otras capas del mapa.

function valuesOut = exampleHelperSetHookFcn(modifiedMap,sourceLayer,valueIn,varargin)
    % Pass output through
    valuesOut = valueIn;
    
    % If no additional inputs are passed, return immediately.
    if numel(varargin) == 0
        return;
    else
        % Otherwise, increment the value in the modifiedMap.
        if numel(varargin) == 1
            currentValue = getMapData(modifiedMap);
            setMapData(modifiedMap,currentValue+1);
        else        
            currentValue = getMapData(modifiedMap,varargin{1},varargin{3:end});
            % setMapData syntax <<<<>>>>
            setMapData(modifiedMap,varargin{1},currentValue+1,varargin{3:end});
        end
    end
end

function data = exampleHelperGetHookFcn(accessedMap,sourceLayer,valuesIn,varargin)
    
    data = valuesIn;

    % If no additional inputs are passed, check if the values in
    if numel(varargin) == 0
        if isequal(size(valuesIn),sourceLayer.DataSize)
            % Increment the dependent map.
            currentValue = getMapData(accessedMap);
            setMapData(accessedMap,currentValue+1);
        end
    else
        currentValue = getMapData(accessedMap,varargin{:});
        setMapData(accessedMap,varargin{1},currentValue+1,varargin{3:end});
    end
end

Argumentos de entrada

contraer todo

Mapa multicapa, especificado como un objeto multiLayerMap.

Nombre de la capa del mapa, especificado como un escalar de cadena o una arreglo de caracteres. Las capas de mapa tienen su nombre especificado al crear el objeto multiLayerMap.

Entradas de longitud variable para la función getMapData de la capa de mapa, especificadas como varargin. Para especificar celdas individuales o bloques de datos en las coordenadas mundiales, locales o de la cuadrícula, consulte las sintaxis de getMapData.

Argumentos de salida

contraer todo

Valores de datos de la capa del mapa, devueltos como una matriz. De forma predeterminada, la función devuelve todos los datos de la capa como una matriz M por N por DataDims. M y N son la altura y el ancho de la cuadrícula respectivamente. DataDims son las dimensiones de los datos del mapa, map.DataSize(3,:).

Para otras sintaxis, los datos del mapa se pueden proporcionar como una matriz de valores con tamaño N por DataDims o como una subregión de la matriz completa.

Historial de versiones

Introducido en R2021a

Consulte también

Objetos

Funciones