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pathLength

longitud de la ruta

Sintaxis

len = pathLength(path)

Descripción

len = pathLength(path) devuelve la longitud total de la ruta sumando las distancias entre cada par secuencial de estados en la ruta. La función utiliza el objeto de espacio de estados asociado con path para calcular la distancia entre cada par de estados.

Ejemplos

Crear navPath basado en múltiples waypoints

Crea un objeto navPath basado en múltiples puntos de referencia en un espacio de Dubins.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi])

dubinsSpace = 
  stateSpaceDubins with properties:

   SE2 Properties
                 Name: 'SE2 Dubins'
          StateBounds: [3×2 double]
    NumStateVariables: 3

   Dubins Vehicle Properties
     MinTurningRadius: 1

pathobj = navPath(dubinsSpace)

pathobj = 
  navPath with properties:

      StateSpace: [1×1 stateSpaceDubins]
          States: [0×3 double]
       NumStates: 0
    MaxNumStates: Inf

waypoints = [8 10 pi/2;
             7 14 pi/4;
             10 17 pi/2;
             10 10 -pi];
append(pathobj,waypoints)

Interpola esa ruta para que contenga exactamente 250 puntos.

interpolate(pathobj,250)

Visualice la ruta interpolada y los puntos de referencia originales.

figure
grid on
axis equal
hold on
plot(pathobj.States(:,1),pathobj.States(:,2),".b")
plot(waypoints(:,1),waypoints(:,2),"*r","MarkerSize",10)

Calcular la longitud de la ruta.

len = pathLength(pathobj);
disp("Path length = " + num2str(len))

Path length = 19.4722

Crear navPath basado en múltiples puntos de referencia en el espacio de estados SE(3)

Cargue un mapa de ocupación tridimensional de una manzana de la ciudad en el espacio de trabajo. Especifique el umbral para considerar las celdas libres de obstáculos.

mapData = load("dMapCityBlock.mat");
omap = mapData.omap;
omap.FreeThreshold = 0.5;

Infle el mapa de ocupación para agregar una zona de amortiguamiento para una operación segura alrededor de los obstáculos.

inflate(omap,1)

Cree un objeto de espacio de estados SE(3) con límites para las variables de estado.

ss = stateSpaceSE3([0 220;0 220;0 100;inf inf;inf inf;inf inf;inf inf]);

Crea un objeto navPath basado en múltiples puntos de referencia en un espacio de estados SE(3).

path = navPath(ss);
waypoints = [40 180 15 0.7 0.2 0 0.1;
             55 120 20 0.6 0.2 0 0.1;
             100 100 25 0.5 0.2 0 0.1;
             130 90 30 0.4 0 0.1 0.6;
             150 33 35 0.3 0 0.1 0.6];
append(path,waypoints)

Interpola esa ruta para que contenga exactamente 250 puntos.

interpolate(path,250)

Visualice la ruta interpolada y los puntos de referencia originales.

show(omap)
axis equal
view([-10 55])
hold on
% Start state
scatter3(waypoints(1,1),waypoints(1,2),waypoints(1,3),"g","filled")
% Goal state
scatter3(waypoints(end,1),waypoints(end,2),waypoints(end,3),"r","filled")
% Intermediate waypoints
scatter3(waypoints(2:end-1,1),waypoints(2:end-1,2), ...
         waypoints(2:end-1,3),"y","filled")
% Path
plot3(path.States(:,1),path.States(:,2),path.States(:,3), ...
      "r-",LineWidth=2)

Calcular la longitud de la ruta.

len = pathLength(path);
disp("Path length = " + num2str(len))

Path length = 204.1797

Argumentos de entrada

path — Objeto de ruta

objeto navpath

Objeto de ruta, especificado como un objeto navPath.

Argumentos de salida

len — longitud de la ruta

escalar no negativo

Longitud de la ruta, devuelta como un escalar no negativo en metros.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Objetos

• navPath

Funciones

• append | copy | interpolate | shortenpath