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interpolate

Interpolar puntos a lo largo de la ruta

contraer todo en la página

Sintaxis

interpolate(path,numStates)

Descripción

interpolate(path,numStates) inserta una serie de estados en la ruta y asegura que la distribución de todos los puntos en la ruta sea uniforme. La función conserva todos los estados existentes en la ruta. El valor de numStates debe ser mayor o igual al número de estados existentes en la ruta.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

Abrir script en vivo

Crea un objeto navPath basado en múltiples puntos de referencia en un espacio de Dubins.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi])
dubinsSpace = 
  stateSpaceDubins with properties:

   SE2 Properties
                 Name: 'SE2 Dubins'
          StateBounds: [3×2 double]
    NumStateVariables: 3

   Dubins Vehicle Properties
     MinTurningRadius: 1


pathobj = navPath(dubinsSpace)
pathobj = 
  navPath with properties:

      StateSpace: [1×1 stateSpaceDubins]
          States: [0×3 double]
       NumStates: 0
    MaxNumStates: Inf


waypoints = [8 10 pi/2;
             7 14 pi/4;
             10 17 pi/2;
             10 10 -pi];
append(pathobj,waypoints)

Interpola esa ruta para que contenga exactamente 250 puntos.

interpolate(pathobj,250)

Visualice la ruta interpolada y los puntos de referencia originales.

figure
grid on
axis equal
hold on
plot(pathobj.States(:,1),pathobj.States(:,2),".b")
plot(waypoints(:,1),waypoints(:,2),"*r","MarkerSize",10)

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type line. One or more of the lines displays its values using only markers

Calcular la longitud de la ruta.

len = pathLength(pathobj);
disp("Path length = " + num2str(len))
Path length = 19.4722
Abrir script en vivo

Cargue un mapa de ocupación tridimensional de una manzana de la ciudad en el espacio de trabajo. Especifique el umbral para considerar las celdas libres de obstáculos.

mapData = load("dMapCityBlock.mat");
omap = mapData.omap;
omap.FreeThreshold = 0.5;

Infle el mapa de ocupación para agregar una zona de amortiguamiento para una operación segura alrededor de los obstáculos.

inflate(omap,1)

Cree un objeto de espacio de estados SE(3) con límites para las variables de estado.

ss = stateSpaceSE3([0 220;0 220;0 100;inf inf;inf inf;inf inf;inf inf]);

Crea un objeto navPath basado en múltiples puntos de referencia en un espacio de estados SE(3).

path = navPath(ss);
waypoints = [40 180 15 0.7 0.2 0 0.1;
             55 120 20 0.6 0.2 0 0.1;
             100 100 25 0.5 0.2 0 0.1;
             130 90 30 0.4 0 0.1 0.6;
             150 33 35 0.3 0 0.1 0.6];
append(path,waypoints)

Interpola esa ruta para que contenga exactamente 250 puntos.

interpolate(path,250)

Visualice la ruta interpolada y los puntos de referencia originales.

show(omap)
axis equal
view([-10 55])
hold on
% Start state
scatter3(waypoints(1,1),waypoints(1,2),waypoints(1,3),"g","filled")
% Goal state
scatter3(waypoints(end,1),waypoints(end,2),waypoints(end,3),"r","filled")
% Intermediate waypoints
scatter3(waypoints(2:end-1,1),waypoints(2:end-1,2), ...
         waypoints(2:end-1,3),"y","filled")
% Path
plot3(path.States(:,1),path.States(:,2),path.States(:,3), ...
      "r-",LineWidth=2)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 5 objects of type patch, scatter, line.

Calcular la longitud de la ruta.

len = pathLength(path);
disp("Path length = " + num2str(len))
Path length = 204.1797

Argumentos de entrada

contraer todo

Objeto de ruta, especificado como un objeto navPath.

Número de estados insertados en la ruta, especificados como un entero no negativo. Su valor debe ser mayor o igual al número de estados existentes en la ruta.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

expandir todo

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Objetos

Funciones