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append

Agregar estados al final de la ruta

Desde R2021b

Sintaxis

append(pathObj,states,controls,targets,durations)

Descripción

append(pathObj,states,controls,targets,durations) agrega una secuencia de estados states, controles controls, objetivos targets y duraciones durations, al final de la ruta. Si la ruta está vacía, la entrada states debe tener una fila más que los otros vectores y matrices de entrada. Si la ruta ya contiene puntos, la función aplica el primer control al último estado de la ruta actual.

Ejemplos

Combine dos rutas cinedinámicos con controles para robot móvil

Establecer parámetros de estado y propagador de estado

Cargue una matriz de mapa ternario y cree un objeto occupancyMap.

load("exampleMaps","ternaryMap")
map = occupancyMap(ternaryMap,10);

Cree un propagador de estado para un modelo cinemático de bicicleta usando el mapa.

propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map);

Establezca los límites estatales en el espacio de estados según los límites del mundo del mapa.

propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; 
                                            map.YWorldLimits];

Planificar ruta

Cree el planificador de ruta a partir del propagador de estado.

planner = plannerControlRRT(propagator);

Especifique los estados de inicio y objetivo.

start = [10 15 0];
goal  = [40 30 0];

Planificar una ruta entre los estados. Para obtener resultados repetibles, reinicie el generador de números aleatorios antes de planificar.

rng("default")
path = plan(planner,start,goal);

Verifique la duración total transcurrida de la ruta de control.

pathDuration(path)

ans = 
102.4000

Interpola la ruta al tamaño del paso de control del propagador.

interpolate(path)

Visualiza la ruta.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(path.States(:,1),path.States(:,2),"b")
hold off

Planificar la ruta de regreso

Planifique una segunda ruta desde el final de la ubicación de la ruta anterior hasta el inicio.

path2 = plan(planner,path.States(end,:),start);

Verifique la duración total transcurrida de la segunda ruta.

pathDuration(path2)

ans = 
100.3000

Visualiza la ruta.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(path2.States(:,1),path2.States(:,2),"m")
hold off

Combinar rutas

Extraiga la secuencia de movimientos de la segunda ruta.

states = path2.States(2:end,:);
controls = path2.Controls;
targets = path2.TargetStates;
durations = path2.Durations;

Agregue esta secuencia al final de la primera ruta.

append(path,states,controls,targets,durations)

Interpola los nuevos segmentos en la ruta original.

interpolate(path)

Consulta la duración total transcurrida de la ruta final.

pathDuration(path)

ans = 
102.4000

Visualiza la ruta.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(path.States(:,1),path.States(:,2),"b")
hold off

Argumentos de entrada

pathObj — Ruta de control

navControlPath

Ruta de control, especificada como un objeto navPathControl.

Tipos de datos: double

states — Serie de estados para la ruta.

matriz de n por m

Serie de estados para la ruta, especificada como una matriz n por m. n es el número de puntos a agregar a la ruta. m es la dimensión del vector de estado.

Nota

Si el objeto de ruta está vacío, la entrada states debe ser una matriz (n+1) por m.

Tipos de datos: double

controls — Entrada de control para cada estado.

matriz de n por m

Entrada de control para cada estado, especificada como una matriz n por m. n es el número de puntos a agregar a la ruta. m es la dimensión del vector de estado.

Tipos de datos: double

targets — Estado objetivo para cada estado en la ruta

n-vector de elementos en segundos

Estado de destino para cada estado en la ruta, especificado como una matriz n por m. n es el número de puntos a agregar a la ruta. m es la dimensión del vector de estado.

Tipos de datos: double

durations — Duración de cada entrada de control

n-vector de elementos en segundos

Duración de cada entrada de control, especificada como un vector de elementos n en segundos. n es el número de puntos que se agregarán a la ruta.

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Objetos

• navPathControl | navPath | mobileRobotPropagator

Funciones

• interpolate | pathDuration