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pathDuration

R2025a

Duración total transcurrida de la ruta de control

Sintaxis

totalTime = pathDuration(pathObj)

Descripción

totalTime = pathDuration(pathObj) devuelve la duración total transcurrida de la ruta de control.

Ejemplos

Combine dos rutas cinedinámicos con controles para robot móvil

Establecer parámetros de estado y propagador de estado

Cargue una matriz de mapa ternario y cree un objeto occupancyMap.

load("exampleMaps","ternaryMap")
map = occupancyMap(ternaryMap,10);

Cree un propagador de estado para un modelo cinemático de bicicleta usando el mapa.

propagator = mobileRobotPropagator(Environment=map);

Establezca los límites estatales en el espacio de estados según los límites del mundo del mapa.

propagator.StateSpace.StateBounds(1:2,:) = [map.XWorldLimits; 
                                            map.YWorldLimits];

Planificar ruta

Cree el planificador de ruta a partir del propagador de estado.

planner = plannerControlRRT(propagator);

Especifique los estados de inicio y objetivo.

start = [10 15 0];
goal  = [40 30 0];

Planificar una ruta entre los estados. Para obtener resultados repetibles, reinicie el generador de números aleatorios antes de planificar.

rng("default")
path = plan(planner,start,goal);

Verifique la duración total transcurrida de la ruta de control.

pathDuration(path)

ans = 
102.4000

Interpola la ruta al tamaño del paso de control del propagador.

interpolate(path)

Visualiza la ruta.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(path.States(:,1),path.States(:,2),"b")
hold off

Planificar la ruta de regreso

Planifique una segunda ruta desde el final de la ubicación de la ruta anterior hasta el inicio.

path2 = plan(planner,path.States(end,:),start);

Verifique la duración total transcurrida de la segunda ruta.

pathDuration(path2)

ans = 
100.3000

Visualiza la ruta.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(path2.States(:,1),path2.States(:,2),"m")
hold off

Combinar rutas

Extraiga la secuencia de movimientos de la segunda ruta.

states = path2.States(2:end,:);
controls = path2.Controls;
targets = path2.TargetStates;
durations = path2.Durations;

Agregue esta secuencia al final de la primera ruta.

append(path,states,controls,targets,durations)

Interpola los nuevos segmentos en la ruta original.

interpolate(path)

Consulta la duración total transcurrida de la ruta final.

pathDuration(path)

ans = 
102.4000

Visualiza la ruta.

figure
show(map)
hold on
plot(start(1),start(2),"rx")
plot(goal(1),goal(2),"go")
plot(path.States(:,1),path.States(:,2),"b")
hold off

Argumentos de entrada

pathObj — Objeto de ruta de control

objeto navControlPath

Ruta de control, especificada como un objeto navPathControl.

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

totalTime — Duración total de la ruta de control

escalar positivo

Duración total de la ruta de control, devuelta como un escalar positivo en segundos.

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2021b

Consulte también

Objetos

• navPathControl | navPath | mobileRobotPropagator

Funciones

• append | interpolate