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updateOccupancy

Actualizar probabilidad de ocupación en ubicaciones

Sintaxis

updateOccupancy(map,occMatrix)

updateOccupancy(map,locations,obs)

updateOccupancy(map,xy,obs,'world')

updateOccupancy(map,xy,obs,'local')

updateOccupancy(map,ij,obs,'grid')

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix)

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'world')

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'local')

updateOccupancy(map,topLeft,obsMatrix,'grid')

Descripción

Esta función MATLAB^® integra probabilísticamente los valores de ocupación en los valores de ocupación de un mapa de ocupación.

updateOccupancy(map,occMatrix) integra probabilísticamente una matriz de valores de ocupación, occMatrix, con la matriz de ocupación actual del objeto occupancyMap map. El tamaño de la matriz debe ser igual a la propiedad GridSize del mapa.

updateOccupancy(map,locations,obs) integra probabilísticamente los valores de observación, obs, en las celdas del mapa de ocupación correspondientes a la matriz n por 2 de coordenadas mundiales locations. Los valores de observación se determinan en función de Modelo de sensor inverso.

updateOccupancy(map,xy,obs,'world') integra probabilísticamente los valores de observación, obs, en las celdas correspondientes a la matriz n por 2 de coordenadas mundiales xy.

updateOccupancy(map,xy,obs,'local') integra probabilísticamente los valores de observación, obs, en las celdas correspondientes a la matriz n por 2 de coordenadas locales xy.

updateOccupancy(map,ij,obs,'grid') integra probabilísticamente los valores de observación, obs, en las celdas correspondientes a la matriz n por 2 de índices de cuadrícula ij.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix) integra probabilísticamente una matriz m por n de valores de observación, obsMatrix, en una subregión del mapa. Especifique la esquina inferior izquierda de la subregión como una posición mundial, bottomLeft. La subregión se extiende m filas hacia arriba y n columnas hacia la derecha desde la posición especificada.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'world') integra probabilísticamente una matriz m por n de valores de observación, obsMatrix, en una subregión del mapa. Especifique la esquina inferior izquierda de la subregión como una posición mundial, bottomLeft. La subregión se extiende m filas hacia arriba y n columnas hacia la derecha desde la posición especificada.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'local') integra probabilísticamente una matriz m por n de valores de observación, obsMatrix, en una subregión del mapa. Especifique la esquina inferior izquierda de la subregión como una posición local, bottomLeft. La subregión se extiende m filas hacia arriba y n columnas hacia la derecha desde la posición especificada.

updateOccupancy(map,topLeft,obsMatrix,'grid') integra probabilísticamente una matriz m por n de valores de observación, obsMatrix, en una subregión del mapa. Especifique la esquina superior izquierda de la subregión como un índice de cuadrícula, topLeft. La subregión extiende m filas hacia abajo y n columnas hacia la derecha desde el índice especificado.

Ejemplos

Crear y modificar mapa de ocupación

Crea un mapa vacío de 10 por 10 metros de tamaño.

map = occupancyMap(10,10,10);

Actualice la ocupación de ubicaciones mundiales específicas con nuevos valores de probabilidad y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Inflar las zonas ocupadas en un radio de 0,5 m. Los valores de ocupación más grandes sobrescriben los valores más pequeños.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula de las ubicaciones del mundo.

ij = world2grid(map,[x y]);

Establezca valores de ocupación para las ubicaciones de la red.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

objeto occupancyMap

Representación del mapa, especificada como un objeto occupancyMap. Este objeto representa el entorno del vehículo. El objeto contiene una cuadrícula matricial en la que cada valor representa la probabilidad de ocupación de esa celda. Los valores cercanos a 1 representan una alta probabilidad de que la celda contenga un obstáculo. Los valores cercanos a 0 representan una alta probabilidad de que la celda no esté ocupada y no contenga obstáculos.

occMatrix — Matriz de valores de ocupación

matriz numérica | matriz lógica

Matriz de valores de ocupación, especificada como matriz. El tamaño de la matriz debe ser igual a la propiedad GridSize del mapa.

Los valores de ocupación pueden ser de cualquier tipo numérico, con valores entre 0 y 1. Si la matriz es lógica, se utilizan los valores de ocupación predeterminados de 0,7 (true) y 0,4 (false).

Ejemplo: updateOccupancy(map,ones(map.GridSize)*0.6)

Tipos de datos: single | double | logical

locations — Ubicaciones de celdas en coordenadas mundiales.

matriz de n por 2

Ubicaciones de celdas en coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n por 2 con filas con la forma [x y], donde n es el número de coordenadas mundiales. La función ignora las ubicaciones fuera de los límites del mapa.

Ejemplo: updateOccupancy(map,[1 1; 3 3; 5 5],false)

Tipos de datos: single | double

bottomLeft — Ubicación de la esquina inferior izquierda de la matriz de observación

vector de dos elementos

Ubicación de la esquina inferior izquierda de la matriz de observación, especificada como un vector de dos elementos con la forma [xCoord yCoord]. La ubicación está en coordenadas mundiales o locales, según la sintaxis.

Ejemplo: updateOccupancy(map,[2 2],[0.2 0.4; 0.6 0.8],'world')

Tipos de datos: single | double

topLeft — Ubicación de la esquina superior izquierda de la cuadrícula

vector de dos elementos

Ubicación de la esquina superior izquierda de la cuadrícula, especificada como un vector de dos elementos con la forma [iCoord jCoord].

Ejemplo: updateOccupancy(map,[2 2],[0.2 0.4; 0.6 0.8],'grid')

Tipos de datos: single | double

xy — Coordenadas mundiales o locales

matriz de n por 2

Coordenadas mundiales o locales, especificadas como una matriz n por 2 con filas con la forma [x y], donde n es el número de coordenadas.

Ejemplo: updateOccupancy(map,[2 2; 4 4; 6 6],[0.2; 0.4; 0.6],'world')

Tipos de datos: single | double

ij — Posiciones de cuadrícula

matriz de n por 2

Posiciones de la cuadrícula, especificadas como una matriz n por 2 con filas con la forma [i j] en formato [rows cols], donde n es el número de posiciones de la cuadrícula.

Ejemplo: updateOccupancy(map,[2 2; 4 4; 6 6],[0.2; 0.4; 0.6],'grid')

Tipos de datos: single | double

obs — Valores de observación de probabilidad

vector columna numérica de elemento n | vector columna lógica n-elemento | escalar numérico | escalar lógico

Valores de observación de probabilidad, especificados como un escalar numérico o lógico o un vector columna de elementos numéricos o lógicos n del mismo tamaño que locations, xy o ij.

Los valores obs pueden ser cualquier valor entre 0 y 1, pero si obs es un vector lógico, se utilizan los valores de observación predeterminados de 0,7 (true) y 0,4 (false). Si obs es un escalar numérico o lógico, el valor se aplica a todas las coordenadas en locations, xy o ij. Estos valores se correlacionan con Modelo de sensor inverso para la proyección de rayos.

Ejemplo: updateOccupancy(map,[2 2; 4 4; 6 6],[0.2; 0.4; 0.6],'local')

Tipos de datos: single | double | logical

obsMatrix — Matriz de valores de observación de probabilidad.

Matriz numérica m por n | Matriz lógica m por n

Matriz de valores de observación de probabilidad, especificada como una matriz numérica o lógica m por n.

Los valores de observación pueden ser de cualquier tipo numérico con valor entre 0 y 1. Si la matriz es lógica, se utilizan los valores de observación predeterminados de 0,7 (true) y 0,4 (false).

Ejemplo: updateOccupancy(map,[2 2],[0.2 0.4; 0.6 0.8])

Tipos de datos: single | double | logical

Más acerca de

Modelo de sensor inverso

El modelo de sensor inverso determina cómo se establecen los valores a lo largo de un rayo desde la lectura de un sensor de rango hasta los obstáculos en el mapa. Los valores de rango NaN se ignoran. Los valores de rango mayores que maxrange no se actualizan.

Las ubicaciones de la cuadrícula que contienen lecturas de rango se actualizan con la probabilidad de ocupación. Las ubicaciones antes de la lectura se actualizan con la probabilidad gratuita. Todas las ubicaciones después de la lectura no se actualizan.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

occupancyMap | setOccupancy | binaryOccupancyMap

Temas

• Cuadrículas de ocupación