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getOccupancy

Obtener probabilidad de ocupación de ubicaciones

Desde R2019b

Descripción

ejemplo

occval = getOccupancy(map3D,xyz) devuelve un arreglo de valores de probabilidad de ocupación en las ubicaciones xyz especificadas en el objeto occupancyMap3D . Los valores próximos a 1 representan una gran certeza de que la celda contiene un obstáculo. Valores cercanos a 0 representan certeza de que la celda no está ocupada y libre de obstáculos.

Ejemplos

contraer todo

Importe un mapa de ocupación en 3D.

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")
map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

Muestre el mapa.

show(map3D)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type patch.

Consulta los estados de ocupación de diferentes ubicaciones y obtén sus valores de ocupación.

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])
iOccVal1 = 0
OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])
OccVal1 = 0.0019
iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])
iOccVal2 = 1
OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])
OccVal2 = 0.6500
iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])
iOccVal3 = -1
OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])
OccVal3 = 0.5000

Argumentos de entrada

contraer todo

Mapa de ocupación tridimensional, especificado como un objeto occupancyMap3D .

Coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n-por 3 de puntos [x y z] , donde n es el número de coordenadas mundiales.

Argumentos de salida

contraer todo

Valores de ocupación de probabilidad, devueltos como un vector columna con la misma longitud que xyz.

Valores cercanos a 0 representan certeza de que la celda no está ocupada y libre de obstáculos.

Capacidades ampliadas

Historial de versiones

Introducido en R2019b