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getOccupancy

Obtener probabilidad de ocupación de ubicaciones

Sintaxis

occval = getOccupancy(map3D,xyz)

Descripción

occval = getOccupancy(map3D,xyz) devuelve una matriz de valores de ocupación de probabilidad en las ubicaciones xyz especificadas en el objeto occupancyMap3D. Los valores próximos a 1 representan una gran certeza de que la celda contiene un obstáculo. Valores cercanos a 0 representan certeza de que la celda no está ocupada y libre de obstáculos.

Ejemplos

Verifique el estado de ocupación y obtenga valores de ocupación en un mapa de ocupación 3D

Importe un mapa de ocupación en 3D.

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

Muestre el mapa.

show(map3D)

Consulta los estados de ocupación de diferentes ubicaciones y obtén sus valores de ocupación.

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])

iOccVal1 = 
0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])

OccVal1 = 
0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])

iOccVal2 = 
1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])

OccVal2 = 
0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])

iOccVal3 = 
-1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])

OccVal3 = 
0.5000

Argumentos de entrada

map3D — Mapa de ocupación en 3D

objeto occupancyMap3D

Mapa de ocupación 3D, especificado como un objeto occupancyMap3D.

xyz — Coordenadas del mundo real

matriz de n por 3

Coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n por 3 de [x y z] puntos, donde n es el número de coordenadas mundiales.

Argumentos de salida

occval — Valores de probabilidad de ocupación

vector columna

Valores de ocupación de probabilidad, devueltos como un vector columna con la misma longitud que xyz.

Valores cercanos a 0 representan certeza de que la celda no está ocupada y libre de obstáculos.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

getOccupancy no admite la generación de código mediante la función packNGo (MATLAB Coder) si establece el argumento packType en "flat".

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Clases

• occupancyMap3D | lidarSLAM | occupancyMap

Funciones

• insertPointCloud | inflate | setOccupancy | show