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insertPointCloud

Inserte puntos 3D o observaciones de nubes de puntos en el mapa

Sintaxis

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange)

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange)

insertPointCloud(___,invModel)

Descripción

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange) inserta una o más observaciones de sensores en el points dado en el mapa de ocupación, map3D. Los puntos ocupados se actualizan con una observación de 0,7. Todos los demás puntos entre el sensor pose y points se tratan como libres de obstáculos y se actualizan con una observación de 0,4. Los puntos fuera de maxrange no se actualizan. Los valores NaN se ignoran.

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange) inserta un objeto ptcloud en el mapa.

insertPointCloud(___,invModel) inserta una nube de puntos con probabilidades actualizadas invModel que corresponden a observaciones libres de obstáculos y ocupadas. Utilice cualquiera de las sintaxis anteriores para ingresar la nube de puntos.

Ejemplos

Cree un mapa de ocupación en 3D e infle puntos

El objeto occupancyMap3D almacena obstáculos en el espacio 3D, utilizando observaciones de sensores para mapear un entorno. Cree un mapa y agregue puntos desde una nube de puntos para identificar obstáculos. Luego infle los obstáculos en el mapa para garantizar un espacio operativo seguro alrededor de los obstáculos.

Crea un objeto occupancyMap3D con una resolución de mapa de 10 celdas/metro.

map3D = occupancyMap3D(10);

Define un conjunto de puntos 3D como una observación desde una pose [x y z qw qx qy qz]. Esta pose es para el sensor que observa estos puntos y está centrado en el origen. Defina dos conjuntos de puntos para insertar múltiples observaciones.

pose = [ 0 0 0 1 0 0 0];

points = repmat((0:0.25:2)', 1, 3);
points2 = [(0:0.25:2)' (2:-0.25:0)' (0:0.25:2)'];
maxRange = 5;

Inserte el primer conjunto de puntos utilizando insertPointCloud. La función utiliza la pose del sensor y los puntos dados para insertar observaciones en el mapa. Los colores mostrados se correlacionan con la altura del punto sólo con fines ilustrativos.

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxRange)
show(map3D)

Inserte el segundo conjunto de puntos. El rayo entre la posición del sensor (origen) y estos puntos se superpone a los puntos de la inserción anterior. Por tanto, el espacio libre entre el sensor y los nuevos puntos se actualiza y marca como espacio libre.

insertPointCloud(map3D,pose,points2,maxRange)
show(map3D)

Infle el mapa para agregar una zona de amortiguamiento para una operación segura alrededor de obstáculos. Defina el radio del vehículo y la distancia de seguridad y utilice la suma de estos valores para definir el radio de inflación para el mapa.

vehicleRadius = 0.2;
safetyRadius = 0.3;
inflationRadius = vehicleRadius + safetyRadius;
inflate(map3D, inflationRadius);

show(map3D)

Argumentos de entrada

map3D — Mapa de ocupación en 3D

objeto occupancyMap3D

Mapa de ocupación 3D, especificado como un objeto occupancyMap3D.

points — Puntos de nube de puntos

matriz de n por 3

Puntos de la nube de puntos en coordenadas del sensor, especificados como una matriz n por 3 de [x y z] puntos, donde n es el número de puntos en la nube de puntos.

ptcloud — Lectura de nube de puntos

objeto pointCloud

Lectura de nube de puntos, especificada como un objeto pointCloud.

Nota

El uso de objetos pointCloud requiere Computer Vision Toolbox™.

pose — Posición y orientación del vehículo

vector [x y z qw qx qy qz]

Posición y orientación del vehículo, especificada como un vector [x y z qw qx qy qz]. La pose del vehículo es un vector de posición xyz con un vector de orientación de cuaternión especificado como [qw qx qy qz].

maxrange — Alcance máximo del sensor

escalar

Alcance máximo del sensor de nube de puntos, especificado como escalar. Los puntos fuera de este rango se ignoran.

invModel — Valores del modelo de sensor inverso

vector de dos elementos

Valores del modelo de sensor inverso, especificados como un vector de dos elementos correspondiente a las probabilidades de estar libre de obstáculos y de estar ocupado. Los puntos de la nube de puntos se actualizan según el modelo del sensor inverso y las lecturas de rango especificadas. Los valores de rango NaN se ignoran. Los valores de rango mayores que maxrange no se actualizan. Consulte Modelo de sensor inverso.

Más acerca de

Modelo de sensor inverso

El modelo de sensor inverso determina cómo se establecen las lecturas del sensor y los valores de los obstáculos en una nube de puntos. Puede personalizar este modelo especificando diferentes probabilidades para ubicaciones libres y ocupadas en el argumento invModel. Los valores del rango NaN se ignoran. Los valores de rango mayores que maxrange no se actualizan.

Las ubicaciones de la cuadrícula que contienen lecturas de rango se actualizan con la probabilidad de ocupación. Las ubicaciones antes de la lectura se actualizan con la probabilidad gratuita. Todas las ubicaciones después de la lectura no se actualizan.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

insertPointCloud no admite la generación de código mediante la función packNGo (MATLAB Coder) si establece el argumento packType en "flat".

Historial de versiones

Introducido en R2019b

R2024a: Especificar valores del modelo del sensor inverso

Ahora puede especificar los valores del modelo del sensor inverso para las probabilidades correspondientes de ocupación y ausencia de obstáculos. Para obtener más información sobre cómo especificar los valores del modelo del sensor inverso, consulte el argumento invModel.

Consulte también

Clases

• occupancyMap3D | lidarSLAM | occupancyMap

Funciones

• inflate | setOccupancy | show