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setOccupancy

Establecer probabilidad de ocupación de ubicaciones

contraer todo en la página

Sintaxis

setOccupancy(map3D,xyz,occval)

Descripción

setOccupancy(map3D,xyz,occval) asigna los valores de ocupación a cada coordenada xyz especificada en el mapa de ocupación 3-D.

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

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Crea un objeto occupancyMap3D.

map3D = occupancyMap3D;

Cree un plano de tierra y establezca los valores de ocupación en 0.

[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0);
xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)];
occval = 0;
setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)

Crea obstáculos en ubicaciones mundiales específicas del mapa.

[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30);
[xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40);
[xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50);
[xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60);

xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);...
                xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);...
                xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);...
                xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];

Actualiza los obstáculos con nuevos valores de probabilidad y muestra el mapa.

obs = 0.65;
updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs)
show(map3D)

Verifique si el archivo de mapa llamado citymap.ot ya existe en el directorio actual y elimínelo antes de crear el archivo de mapa.

if exist("citymap.ot",'file')
    delete("citymap.ot")
end

Exporte el mapa como un archivo octree.

filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)

Argumentos de entrada

contraer todo

Mapa de ocupación 3D, especificado como un objeto occupancyMap3D.

Coordenadas mundiales, especificadas como una matriz n por 3 de [x y z] puntos, donde n es el número de coordenadas mundiales.

Valores de ocupación de probabilidad, especificados como un escalar o un vector columna con la misma longitud que xyz. Se aplica una entrada escalar a todas las coordenadas en xyz.

Valores cercanos a 0 representan certeza de que la celda no está ocupada y libre de obstáculos.

Capacidades ampliadas

expandir todo

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

Clases

Funciones