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plan

Encuentra la ruta más corta y libre de obstáculos entre dos puntos

Sintaxis

path = plan(planner,start,goal)

path = plan(planner,start,goal,'world')

[path,debugInfo] = plan(___)

Descripción

path = plan(planner,start,goal) encuentra la ruta más corta sin obstáculos, path, entre un punto de inicio especificado, start, y un punto de destino, goal, especificado como [row column] en el marco de la cuadrícula con origen en la esquina superior izquierda, utilizando el planificador de ruta A* especificado planner.

path = plan(planner,start,goal,'world') encuentra la ruta más corta sin obstáculos, path, entre un punto de inicio especificado, start, y un punto de destino, goal, especificado como [x y] en el marco de coordenadas mundial con origen en la esquina inferior izquierda, utilizando el planificador de ruta A* especificado planner.

[path,debugInfo] = plan(___) también devuelve debugInfo que contiene el costo de la ruta, la cantidad de nodos explorados y el GCost para cada nodo explorado.

Ejemplos

Planifique una ruta sin obstáculos en un mapa de cuadrícula utilizando A-Star Path Planner

Planifique la ruta más corta sin colisiones a través de un mapa de cuadrícula de obstáculos utilizando el algoritmo de planificación de ruta A*.

Genere un objeto binaryOccupancyMap con obstáculos dispersos aleatoriamente utilizando la función mapClutter.

rng('default');
map = mapClutter;

Utilice el mapa para crear un objeto plannerAStarGrid.

planner = plannerAStarGrid(map);

Definir los puntos de inicio y meta.

start = [2 3];
goal = [248 248];

Planifique una ruta desde el punto de inicio hasta el punto de destino.

plan(planner,start,goal);

Visualice la ruta y los nodos explorados utilizando la función de objeto show.

show(planner)

Argumentos de entrada

planner — A* planificador de ruta para mapa de cuadrícula

objeto plannerAStarGrid

Un* planificador de rutas para un mapa de cuadrícula, especificado como un objeto plannerAStarGrid.

start — Posición inicial en la grilla o el mundo

vector de dos elementos

Posición inicial en la cuadrícula o el mundo, especificada como un vector de dos elementos con la forma [row column] o [x y]. La ubicación está en posiciones de cuadrícula o coordenadas mundiales según la sintaxis.

Ejemplo: [2 3]

Tipos de datos: double

goal — Posición de gol en la grilla o el mundo

vector de dos elementos

Posición del objetivo en la cuadrícula o el mundo, especificada como un vector de dos elementos con la forma [row column] o [x y]. La ubicación está en posiciones de cuadrícula o coordenadas mundiales según la sintaxis.

Ejemplo: [28 46]

Tipos de datos: double

Argumentos de salida

path — La ruta más corta y sin obstáculos

matriz de n por 2

Ruta más corta sin obstáculos, devuelta como una matriz n por 2. n es el número de puntos de referencia en la ruta. Cada fila representa la ubicación [row column] o [x y] de un punto de referencia a lo largo de la ruta resuelta desde la ubicación de inicio hasta el objetivo. La ubicación está en posiciones de cuadrícula o coordenadas mundiales según la sintaxis.

Tipos de datos: double

debugInfo — Información de depuración para el resultado de la ruta

estructura

Información de depuración para el resultado de la ruta, devuelta como una estructura con estos campos:

• PathCost — Costo de la ruta

• NumNodesExplored — Número de nodos explorados

• GCostMatrix — GCost para cada nodo explorado

Tipos de datos: struct

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2020b

Consulte también

plannerAStarGrid | show | shortenpath