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show

Visualice las métricas del planificador de rutas

Desde R2022a

Sintaxis

show(plannerBM)

axHandle = show(plannerBM)

[___] = show(plannerBM,metricName)

Descripción

show(plannerBM) visualiza todas las métricas del planificador de rutas en una figura como diagramas de caja y gráficos de barras.

axHandle = show(plannerBM) devuelve el controlador de ejes de la figura utilizada para trazar todas las métricas.

[___] = show(plannerBM,metricName) visualiza una métrica específica.

Ejemplos

Planificadores de rutas 2-D de referencia

Cree un mapa de ocupación a partir de un mapa de ejemplo.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap);

Cree un validador de estado con stateSpaceSE2 usando el mapa.

sv = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2,Map=map);

Especifique los estados de inicio y objetivo.

start = [5 8 pi/2];
goal = [7 18 pi/2];

Cree un objeto plannerBenchmark.

pbo = plannerBenchmark(sv,start,goal);

Defina los identificadores de funciones para las funciones de inicialización de los planificadores.

plannerHAFcn = @(sv)plannerHybridAStar(sv);
plannerRRTSFcn = @(sv)plannerRRTStar(sv.StateSpace,sv);

Defina el identificador de función para la función del plan, que es común para ambos planificadores.

plnFcn = @(initOut,s,g)plan(initOut,s,g);

Agregue los planificadores de ruta para realizar evaluaciones comparativas.

addPlanner(pbo,plnFcn,plannerHAFcn);
addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar");

Establezca rng para obtener resultados repetitivos.

rng('default')

Ejecute los planificadores de rutas la cantidad de veces especificada en runCount para recopilar métricas.

runCount = 5;
runPlanner(pbo,runCount)

Initializing plannerHAFcn_plnFcn ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using plannerHAFcn_plnFcn.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.
Initializing ppRRTStar ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using ppRRTStar.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.

Acceda a la métrica de longitud de ruta para todas las ejecuciones en el entorno.

[pLenSummary,pLenData] = metric(pbo,"pathLength")

pLenSummary=2×4 table
                            Mean     Median    StdDev     sampleSize
                           ______    ______    _______    __________

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349          0        5     
    ppRRTStar               12.84      12.9    0.67112        5     

pLenData=2×5 table
                            Run1      Run2      Run3      Run4      Run5 
                           ______    ______    ______    ______    ______

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349    10.349    10.349    10.349
    ppRRTStar                13.8      12.9      12.2        12      13.3

Visualiza todas las métricas.

show(pbo)

Inspeccione de cerca la métrica de espacio libre.

figure
show(pbo,"clearance")

Argumentos de entrada

plannerBM — Punto de referencia del planificador de rutas

objeto plannerBenchmark

Punto de referencia del planificador de rutas, especificado como un objeto plannerBenchmark.

metricName — Nombre de la métrica

"clearance" | "executionTime" | "initializationTime" | "isPathValid" | "pathLength" | "smoothness"

Nombre de la métrica, especificado como "clearance", "executionTime", "initializationTime", "isPathValid", "pathLength" o "smoothness".

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

axHandle — Ejes utilizados para trazar métricas

objeto axes | objeto uiaxes

Ejes utilizados para trazar la ruta, devueltos como un objeto axes o uiaxes.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

Objetos

• plannerBenchmark

Funciones

• addPlanner | copy | metric | report | runPlanner