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resamplingPolicyPF

Crear un objeto de política de remuestreo con configuración de remuestreo

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Descripción

El objeto resamplingPolicyPF almacena configuraciones que determinan cuándo debe ocurrir el remuestreo al usar un filtro de partículas para la estimación del estado. El objeto contiene el método que desencadena el remuestreo y el umbral relevante para este remuestreo. Utilice este objeto como la propiedad ResamplingPolicy del objeto stateEstimatorPF.

Creación

Sintaxis

policy = resamplingPolicyPF

Descripción

policy = resamplingPolicyPF crea un objeto resamplingPolicyPF policy, que contiene propiedades que se deben modificar para controlar cuándo se debe activar el remuestreo. Utilice este objeto como la propiedad ResamplingPolicy del objeto stateEstimatorPF.

ejemplo

Propiedades

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Método para determinar si se debe realizar un remuestreo, especificado como un vector de caracteres. Las opciones posibles son 'ratio' y 'interval'. El método 'interval' activa el remuestreo a intervalos regulares del funcionamiento del filtro de partículas. El método 'ratio' activa el remuestreo en función de la proporción de partículas totales efectivas.

Intervalo fijo entre remuestreo, especificado como escalar. Este intervalo determina durante qué pasos de corrección se ejecuta el remuestreo. Por ejemplo, un valor de 2 significa que el remuestreo se ejecuta cada segundo paso de corrección. Un valor de inf significa que el remuestreo nunca se ejecuta.

Esta propiedad solo se aplica cuando TriggerMethod está configurado en 'interval'.

Relación mínima deseada entre partículas efectivas y totales, especificada como escalar. El número efectivo de partículas es una medida de qué tan bien se aproxima el conjunto actual de partículas a la distribución posterior. Una proporción de partículas efectivas más baja significa que menos partículas contribuyen a la estimación y es posible que sea necesario volver a muestrear. Si la relación entre partículas efectivas y partículas totales cae por debajo de MinEffectiveParticleRatio, se activa un paso de remuestreo.

Ejemplos

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Cree un filtro de partículas con la configuración predeterminada.

pf = stateEstimatorPF;

Crea una copia del filtro de partículas.

pf2 = copy(pf);

Cree un objeto de política.

policy = resamplingPolicyPF;

Cambie el modo de disparo a disparo basado en intervalos y active el remuestreo cada tercer paso.

policy.TriggerMethod = 'interval';
policy.SamplingInterval = 3;

Actualice la configuración de política del nuevo filtro de partículas con el objeto de política.

pf2.ResamplingPolicy = policy;

Verifique la configuración de políticas del filtro de partículas original.

pf.ResamplingPolicy
ans = 
  resamplingPolicyPF with properties:

                TriggerMethod: 'ratio'
             SamplingInterval: 1
    MinEffectiveParticleRatio: 0.5000

Verifique la configuración de políticas del nuevo filtro de partículas.

pf2.ResamplingPolicy
ans = 
  resamplingPolicyPF with properties:

                TriggerMethod: 'interval'
             SamplingInterval: 3
    MinEffectiveParticleRatio: 0.5000

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

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