Creador de mapas SLAM
Descripción
La app SLAM Map Builder carga escaneos LIDAR registrados y datos de sensores de odometría para construir una cuadrícula de ocupación 2-D utilizando algoritmos de localización y mapeo simultáneos (SLAM). La coincidencia de escaneo incremental alinea y superpone escaneos para construir el mapa. La detección de cierre de bucle se ajusta a la deriva de la odometría del vehículo detectando ubicaciones visitadas previamente y ajustando el mapa general. A veces, el algoritmo de coincidencia de escaneo y la detección de cierre de bucle requieren un ajuste manual. Utilice la app para alinear manualmente los escaneos y modificar los cierres de bucles para mejorar la precisión general del mapa. También puede ajustar la configuración del algoritmo SLAM para mejorar la creación automática de mapas.
Para usar la app:
| Para cargar archivos de registro de rosbag, seleccione Import > Import from rosbag. Seleccione el archivo rosbag y haga clic en Open. Esto abre la pestaña Import . Para obtener más información, consulte Import and Filter a rosbag. Para cargar datos desde el espacio de trabajo, Import > Import from workspace. Seleccione sus variables Scans y Poses utilizando los menús desplegables proporcionados. También puede especificar las variables en la función |
| Utilice SLAM Settings para ajustar la configuración del algoritmo SLAM. Se proporcionan valores predeterminados, pero sus sensores y datos específicos pueden requerir un ajuste de estas configuraciones. El valor más importante a ajustar es Loop Closure Threshold. Para obtener más información, consulte Tune SLAM Settings. |
| Haga clic en Build para comenzar el proceso de creación del mapa SLAM. El proceso de construcción alinea los escaneos en el mapa mediante coincidencias de escaneo incrementales, identifica cierres de bucles al visitar ubicaciones anteriores y ajusta las poses. Haga clic en Pause en cualquier momento durante el proceso de creación del mapa para alinear manualmente los escaneos incrementales o modificar los cierres de bucle. |
| Haga clic en Incremental Match para modificar la pose relativa del fotograma seleccionado actualmente y alinear el escaneo con el escaneo anterior. Haga clic en Loop Closure para modificar o ignorar el cierre de bucle detectado para el fotograma actual. Utilice el control deslizante en la parte inferior para retroceder a áreas donde la coincidencia de escaneos o los cierres de bucles no son precisos. Puede modificar cualquier número de escaneos o cierres de bucle. Para obtener más información, consulte Modify Increment Scans and Loop Closures. |
| Después de modificar su mapa, haga clic en Sync para actualizar todas las poses en el mapa escaneado. Las dos opciones bajo Sync son Sync, que busca nuevos cierres de bucle, o Sync Fast, que omite la búsqueda de cierres de bucle y solo actualiza el mapa de escaneo. Para obtener más información, consulte Sync the Map. |
| Cuando esté satisfecho con el aspecto del mapa, haga clic en Export to OccupancyGrid para exportar el mapa a un archivo m o guardar el mapa en el espacio de trabajo. El mapa se genera como una cuadrícula de ocupación probabilística 2-D en un objeto occupancyMap . |
| Puede abrir sesiones de aplicaciones existentes que haya guardado usando Open Session. Cuando esté en la pestaña Map Builder , puede guardar su progreso en un archivo m usando Save Session. |
Abrir la aplicación Creador de mapas SLAM
MATLAB® Tira de herramientas: En la pestaña Apps , en ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, haga clic en
SLAM Map Builder.
MATLAB Ventana de comando: Ingrese
slamMapBuilder
Ejemplos
Ejemplos relacionados
Uso programático
Más acerca de
Historial de versiones
Introducido en R2019b
Consulte también
Funciones
buildMap
|matchScans
|matchScansGrid
|rosbag
(ROS Toolbox) |optimizePoseGraph