matchScansGrid
Estimar la pose entre dos escaneos LIDAR mediante búsqueda basada en cuadrículas
Desde R2019b
Sintaxis
Descripción
encuentra la pose relativa entre un pose
= matchScansGrid(currScan
,refScan
)lidarScan
de referencia y un objeto lidarScan
actual mediante una búsqueda basada en cuadrícula. matchScansGrid
convierte pares de escaneos lidar en cuadrículas probabilísticas y encuentra la pose entre los dos escaneos correlacionando sus cuadrículas. La función utiliza una estrategia de ramificación y límite para acelerar el cálculo en grandes ventanas de búsqueda discretizadas.
[___] = matchScansGrid(___,Name,Value)
especifica opciones usando uno o más Name,Value
argumentos de par. Por ejemplo, 'InitialPose',[1 1 pi/2]
especifica una estimación de pose inicial para la coincidencia de escaneo.
Ejemplos
Argumentos de entrada
Argumentos de salida
Referencias
[1] Hess, Wolfgang, Damon Kohler, Holger Rapp, and Daniel Andor. "Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM." 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2016.
Capacidades ampliadas
Historial de versiones
Introducido en R2019b