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tform2trvec

Extraer un vector de traslación de una transformación homogénea

Sintaxis

trvec = tform2trvec(tform)

Descripción

trvec = tform2trvec(tform) extrae la representación cartesiana del vector de traducción trvec de la transformación homogénea tform. Se ignoran los componentes rotacionales de tform . La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma premultiplicada para transformaciones.

Ejemplos

Extraer un vector de traslación de una transformación homogénea

tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
trvec = tform2trvec(tform)

trvec = 1×3

    0.5000    5.0000   -1.2000

Argumentos de entrada

tform — Transformación homogénea

arreglo de 3 por 3 por n | arreglo de 4 por 4 por n

Transformación homogénea, especificada como un arreglo de 3 por 3 por n o una matriz de 4 por 4 por n . n es el número de transformaciones homogéneas. La transformación homogénea de entrada debe estar en la forma premultiplicada para transformaciones.

Las matrices de transformación homogéneas 2-D tienen la forma:

$$T=\left[\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& t_1\\ r_{21}& r_{22}& t_2\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

Las matrices de transformación homogéneas tridimensionales tienen la forma:

$$T=\left[\begin{array}{cccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}& t_1\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}& t_2\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}& t_3\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

Ejemplo: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Argumentos de salida

trvec — Representación cartesiana de un vector de traslación

n-por-2 matriz | n-por-3 matriz

Representación cartesiana de un vector de traducción, devuelta como una matriz n-por-2 si tform de 3 por 3 por n arreglo $ y una matriz n-por-3 si tform es un arreglo de 4 por 4-por- n . n es el número de vectores de traducción. Cada vector tiene la forma [x y] o [x y z].

Ejemplo: [0.5 6 100]

Más acerca de

Matrices de transformación homogénea

Las matrices de transformación homogénea constan de una rotación ortogonal y una traslación.

Transformaciones 2D

Las transformaciones 2-D tienen una rotación θ sobre el eje z:

$$R_z(\theta )=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]$$

, y una traslación a lo largo del eje x y y :

$$t=\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]$$

, dando como resultado el 2 -D matriz de transformación de la forma:

$$T=\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0_{1\times 2}& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{I}_2& t\\ 0_{1\times 2}& 1\end{array}\right]·\left[\begin{array}{cc}R& 0\\ 0_{1\times 2}& 1\end{array}\right]$$

Transformaciones 3D

Las transformaciones 3-D contienen información sobre tres rotaciones alrededor de los ejes x, y y z:

$$R_x(\varphi )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \varphi & \sin \varphi \\ 0& -\sin \varphi & \cos \varphi \end{array}\right],R_y(\psi )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \psi & 0& \sin \psi \\ 0& 1& 0\\ -\sin \psi & 0& \cos \psi \end{array}\right],R_z(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & -\sin \theta & 0\\ \sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

y después de multiplicar se convierte en la rotación sobre los ejes xyz:

$$\begin{array}{l}{R}_{xyz}=R_x(\varphi )R_y(\psi )R_z(\theta )=\\ \left[\begin{array}{ccc}\cos \varphi \cos \psi \cos \theta -\sin \varphi \sin \theta & -\cos \varphi \cos \psi \sin \theta -\sin \varphi \cos \theta & \cos \varphi \sin \psi \\ \sin \varphi \cos \psi \cos \theta +\cos \varphi \sin \theta & -\sin \varphi \cos \psi \sin \theta +\cos \varphi \cos \theta & \sin \varphi \sin \psi \\ -\sin \psi \cos \theta & \sin \psi \sin \theta & \cos \psi \end{array}\right]\end{array}$$

y una traslación a lo largo de x-, y-, y z-eje:

$$t=\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]$$

, lo que da como resultado la matriz de transformación 3-D de la forma:

$$T=\left[\begin{array}{cc}R& t\\ 0_{1x3}& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{I}_3& t\\ 0_{1x3}& 1\end{array}\right]·\left[\begin{array}{cc}R& 0\\ 0_{1x3}& 1\end{array}\right]$$

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

R2023a: tform2trvec Admite matrices de transformación homogéneas 2-D

El argumento tform ahora acepta matrices de transformación homogéneas 2-D como un arreglo de 3 por 3 por n y tform2trvec genera una matriz de n por-2 de vectores de traducción 2-D.

Consulte también

trvec2tform | se2 | se3