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writeBinaryOccupancyGrid

(Para ser eliminado) Escribir valores de la cuadrícula al mensaje ROS

writeBinaryOccupancyGrid se eliminará en una versión futura. Use la función rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) en su lugar. Para obtener más información, consulte Funciones de estructura de mensajes ROS.

Sintaxis

writeBinaryOccupancyGrid(msg,map)

Descripción

writeBinaryOccupancyGrid(msg,map) escribe valores de ocupación y otra información en el mensaje ROS, msg, desde la cuadrícula de ocupación binaria, map.

Argumentos de entrada

map — Cuadrícula de ocupación binaria

Identificador de objeto binaryOccupancyMap

Cuadrícula de ocupación binaria, especificada como un identificador de objeto binaryOccupancyMap. map se convierte en un mensaje 'nav_msgs/OccupancyGrid' en la red ROS. map es un objeto con una cuadrícula de valores binarios, donde 1 indica una ubicación ocupada y 0 indica una ubicación desocupada.

msg — 'nav_msgs/OccupancyGrid' mensaje ROS

Identificador de objeto OccupancyGrid

Mensaje ROS 'nav_msgs/OccupancyGrid', especificado como un identificador de objeto OccupancyGrid.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

R2021a: Funciones de estructura de mensajes ROS

Ahora puede crear mensajes como estructuras con campos que coincidan con las propiedades del objeto del mensaje. El uso de estructuras generalmente mejora el rendimiento de la creación, actualización y uso de mensajes ROS, pero los campos de mensaje ya no se validan cuando se configuran. Los tipos de mensajes y los valores de campo correspondientes de las estructuras se validan cuando se envían a través de la red.

Para admitir estructuras de mensajes como entradas, se han proporcionado nuevas funciones que operan en mensajes ROS especializados. Estas nuevas funciones se basan en las funciones de objeto existentes de los objetos de mensaje, pero admiten estructuras de mensajes ROS y ROS 2 como entradas en lugar de objetos de mensaje.

Las funciones del objeto se eliminarán en una versión futura.

Tipos de mensajes	Nombre de la función del objeto	Nuevo nombre de función
Image CompressedImage	readImage writeImage	rosReadImage (ROS Toolbox) rosWriteImage (ROS Toolbox)
LaserScan	readCartesian readScanAngles lidarScan plot	rosReadCartesian (ROS Toolbox) rosReadScanAngles (ROS Toolbox) rosReadLidarScan (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
PointCloud2	apply readXYZ readRGB readAllFieldNames readField scatter3	rosApplyTransform (ROS Toolbox) rosReadXYZ (ROS Toolbox) rosReadRGB (ROS Toolbox) rosReadAllFieldNames (ROS Toolbox) rosReadField (ROS Toolbox) rosPlot (ROS Toolbox)
Quaternion	readQuaternion	rosReadQuaternion (ROS Toolbox)
OccupancyGrid	readBinaryOccupanyGrid readOccupancyGrid writeBinaryOccupanyGrid writeOccupanyGrid	rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)
Octomap	readOccupancyMap3D	rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox)
PointStamped PoseStamped QuaternionStamped Vector3Stamped TransformStamped	apply	rosApplyTransform (ROS Toolbox)
Todos los mensajes	showdetails	rosShowDetails (ROS Toolbox)

Consulte también

Funciones

• rosReadBinaryOccupancyGrid (ROS Toolbox) | rosReadOccupancyMap3D (ROS Toolbox) | rosReadOccupancyGrid (ROS Toolbox) | rosWriteOccupancyGrid (ROS Toolbox)