Planificación de manipuladores
El proceso de planificación de movimiento del manipulador implica planificar rutas en un espacio dimensional alto en función de los grados de libertad (DOF) del robot y las restricciones cinemáticas del modelo de robot. Las restricciones cinemáticas del modelo de robot se especifican como un objeto rigidBodyTree. Utilice manipulatorRRT para planificar rutas en el espacio articular utilizando el algoritmo de árbol aleatorio de exploración rápida (RRT). Utilice manipulatorCHOMP para planificar y optimizar trayectorias suaves y sin colisiones mediante el algoritmo de optimización hamiltoniana covariante para planificación de movimiento (CHOMP).
Funciones
Temas
- Pick-and-Place Workflow Using RRT for Manipulators
Tune manipulator RRT for path planning with a Panda robot model to perform collision-free pick-and-place movements.
- Flujo de trabajo pick-and-place con el planificador RRT y Stateflow para MATLAB
Configure un flujo de trabajo de pick-and-place para manipuladores Kinova® Gen3 usando la planificación de RRT en MATLAB®.
- Flujo de trabajo de pick-and-place en Gazebo usando procesamiento de nubes de puntos y planificación de rutas RRT
Configure un flujo de trabajo de pick-and-place para manipuladores Kinova Gen3 usando procesamiento de nubes de puntos y planificación de rutas de RRT.
- Plan Paths with End-Effector Constraints Using State Spaces for Manipulators
Plan a manipulator robot path using sampling-based planners like the rapidly-exploring random trees (RRT) algorithm.
Ejemplos destacados
Detect and Harvest Fruit Using UR10 Manipulator in Gazebo
Set up UR10 manipulator and simulate it in Gazebo simulator to perform fruit pick-and-place application.
Train Deep-Learning-Based CHOMP Optimizer for Motion Planning
Train a dlCHOMP optimizer for motion planning in a complex spherical obstacle environment.
Plan Path of Robotic Arm Mounted on Quadrotor
Plan geometric paths free of collisions for floating-base systems such as a quadrotor.
Plan Path for Manipulator in Simulink with Robotics System Toolbox
Simulate manipulator path planning in Simulink® with code generation for autonomy functions from MATLAB.
Pick-And-Place Workflow Using CHOMP for Manipulators
Use CHOMP to plan smooth and collision-free trajectories for a pick-and-place workflow.
Motion Planning for Backhoe Using RRT
Plan an obstacle-free path for a backhoe using RRT and simulate the motion in Simscape™ Multibody™.
