Planificación y seguimiento de trayectorias
Planificación y seguimiento de trayectorias
Planifique trayectorias para robots en un entorno dado utilizando mobileRobotPRM y ajuste un controlador Pure Pursuit para que siga un conjunto de waypoints usando el objeto controllerPurePursuit y el bloque Pure Pursuit de Simulink®.
Funciones
Bloques
| Pure Pursuit | Comandos de control lineal y de curvatura |
Temas
Planificación de trayectorias
- Roadmaps probabilísticos (PRM)
Funcionamiento del algoritmo PRM y parámetros de ajuste específicos. - Planificar una trayectoria para un robot de tracción diferencial en Simulink
Ejecute una trayectoria libre de obstáculos entre dos ubicaciones de un determinado mapa usando el algoritmo de planificación de trayectorias basada en roadmap probabilístico en Simulink.
Seguimiento y control de trayectorias
- Controlador de Pure Pursuit
Funcionalidad del controlador de Pure Pursuit y detalles del algoritmo. - Seguimiento de trayectorias para un robot de tracción diferencial
Dirija un robot simulado por una trayectoria predeterminada usando el controlador de seguimiento de trayectorias Pure Pursuit. - Controlar el robot con tracción diferencial en Gazebo con Simulink
Controle el robot de tracción diferencial Pioneer en la cosimulación con Gazebo usando Simulink.
Ejemplos destacados
Planificación de trayectorias en entornos de diferente complejidad
Calcule una trayectoria libre de obstáculos entre dos ubicaciones en un determinado mapa utilizando el planificador de trayectorias basado en roadmap probabilístico.
Simulate Path Following on Speedgoat Real-Time Target Machine
Perform real-time simulation of path following on Speedgoat real-time target machine.
