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findpath

Encontrar rutas entre el punto inicial y el punto objetivo en la hoja de ruta

Desde R2019b

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Sintaxis

xy = findpath(prm,start,goal)

Descripción

xy = findpath(prm,start,goal) encuentra una ruta libre de obstáculos entre las ubicaciones start y goal en prm, un objeto de hoja de ruta que contiene una red de puntos conectados.

Si una de las propiedades de prm se modifica o no se crea la hoja de ruta, se llama a update.

Argumentos de entrada

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`prm` — Planificador de rutas de hojas de ruta
objeto `mobileRobotPRM`

Planificador de rutas de hojas de ruta, especificado como un objeto mobileRobotPRM.

`start` — Ubicación inicial de la ruta
vector de 1 por 2

La ubicación inicial de la ruta. especificada como un vector de 1 por 2 que representa un par [x y].

Ejemplo: [0 0]

`goal` — Ubicación final de la ruta
vector de 1 por 2

La ubicación final de la ruta. especificada como un vector de 1 por 2 que representa un par [x y].

Ejemplo: [10 10]

Argumentos de salida

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`xy` — Waypoints para una ruta entre `start` y `goal`
vector columna de n por 2

Los waypoints de una ruta entre el inicio y el objetivo, especificados como un vector columna de n por 2 de pares [x y], en el que n es el número de waypoints. Estos pares representan la ruta resuelta entre las ubicaciones start y goal, con la hoja de ruta dada desde el objeto de entrada prm.