findpath

Encontrar trayectorias entre el punto inicial y el punto objetivo en el roadmap

Sintaxis

xy = findpath(prm,start,goal)

Descripción

xy = findpath(prm,start,goal) encuentra una trayectoria libre de obstáculos entre las ubicaciones start y goal en prm, un objeto roadmap que contiene una red de puntos conectados.

Si una de las propiedades de prm se modifica o no se crea el roadmap, se denomina update.

Argumentos de entrada

prm — Planificador de trayectorias basado en roadmap

objeto mobileRobotPRM

Planificador de trayectorias basado en roadmap, especificado como un objeto mobileRobotPRM.

start — Ubicación inicial de la trayectoria

vector de 1 por 2

La ubicación inicial de la trayectoria. especificada como un vector de 1 por 2 que representa un par [x y].

Ejemplo: [0 0]

goal — Ubicación final de la trayectoria

vector de 1 por 2

La ubicación final de la trayectoria. especificada como un vector de 1 por 2 que representa un par [x y].

Ejemplo: [10 10]

Argumentos de salida

xy — Waypoints para una trayectoria entre start y goal

vector columna de n por 2

Los waypoints de una trayectoria entre el inicio y el objetivo, especificados como un vector columna de n por 2 de pares [x y], en el que n es el número de waypoints. Estos pares representan la trayectoria resuelta entre las ubicaciones start y goal, con el roadmap dada desde el objeto de entrada prm.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

mobileRobotPRM | show | update