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lidarScan

Crear un objeto para almacenar el escaneo de LiDAR 2D

Descripción

Un objeto lidarScan contiene los datos de un solo escaneo de LiDAR (detección y distancia por luz) 2D. El escaneo de LiDAR es un escaneo láser de un plano 2D con distancias (Ranges) medidas desde el sensor hasta los obstáculos del entorno en ángulos específicos (Angles). Utilice este objeto de escaneo láser como entrada a otros algoritmos de robótica como matchScans (Navigation Toolbox), controllerVFH (Navigation Toolbox) o monteCarloLocalization (Navigation Toolbox).

Creación

Sintaxis

scan = lidarScan(ranges,angles)

scan = lidarScan(cart)

Descripción

scan = lidarScan(ranges,angles) crea un objeto lidarScan a partir de ranges y angles, que representan los datos recopilados de un sensor de LiDAR. Las entradas de ranges y angles son vectores de la misma longitud y se establecen directamente en las propiedades Ranges y Angles.

scan = lidarScan(cart) crea un objeto lidarScan mediante las coordenadas cartesianas de entrada como una matriz n por 2. La propiedad Cartesian se establece directamente desde esta entrada.

scan = lidarScan(scanMsg) crea un objeto lidarScan a partir de un objeto de mensaje LaserScan (ROS Toolbox) ROS.

Propiedades

Ranges — Lecturas de distancia de LiDAR en metros

vector

Lecturas de distancia de LiDAR, especificadas como un vector en metros. Este vector tiene la misma longitud que Angles y los elementos del vector se miden en metros.

Tipos de datos: single | double

Angles — Ángulo de las lecturas de LiDAR en radianes

vector

Ángulo de las lecturas de distancia de LiDAR, especificadas como un vector. Este vector tiene la misma longitud que Ranges y los elementos del vector se miden en radianes. Los ángulos se miden en sentido contrario a las agujas del reloj alrededor del eje positivo z.

Tipos de datos: single | double

Cartesian — Coordenadas cartesianas de las lecturas de LiDAR en metros

matriz [x y]

Coordenadas cartesianas de las lecturas de LiDAR, devueltas como una matriz [x y]. En el marco de coordenadas de LiDAR, la x positiva es hacia adelante y la y positiva es hacia la izquierda.

Tipos de datos: single | double

Count — Número de lecturas de LiDAR

escalar

Número de lecturas de LiDAR, devuelto como un escalar. Este escalar también es igual a la longitud de los vectores Ranges y Angles o al número de filas de Cartesian.

Tipos de datos: double

Funciones del objeto

plot	Display laser or lidar scan readings
removeInvalidData	Remove invalid range and angle data
transformScan	Transform laser scan based on relative pose

Ejemplos

Representar el escaneo de LiDAR y eliminar los puntos no válidos

Especifique los datos de LiDAR como vectores de alcances y ángulos. Estos valores incluyen lecturas fuera del alcance de los sensores.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Cree un escaneo de LiDAR especificando los alcances y los ángulos. Represente todos los puntos del escaneo de LiDAR.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Elimine los puntos no válidos en función de un alcance mínimo y máximo especificado.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Transformar los escaneos láser

Cree un objeto lidarScan. Especifique los alcances y los ángulos como vectores.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Traslade el escaneo láser con un desplazamiento de [x y] de (0.5,0.2).

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Gire el escaneo láser 20 grados.

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Indicaciones y limitaciones de uso:

Los escaneos de LiDAR requieren un tamaño limitado en la generación de códigos. Los escaneos de LiDAR están limitados a 40.000 puntos (alcance y ángulos) como máximo.

Historial de versiones

Introducido en R2019b

Consulte también

transformScan