urROS2Node

Conexión al cobot simulado o al cobot físico de Universal Robots por ROS 2

Desde R2024a

Descripción

El objeto urROS2Node representa una conexión desde el equipo host habilitado para ROS 2 a MATLAB. El equipo host habilitado para ROS 2 está también conectado a un robot colaborativo simulado (cobot) de Universal Robots (en el simulador offline URSim de Universal Robots) o a un cobot físico. Para interactuar con el cobot simulado y leer datos de estado de robots, enviar comandos de control cartesiano y de articulaciones, y seguir un conjunto de waypoints de espacio articular o espacio cartesiano, utilice este objeto con las funciones enumeradas en Funciones de objeto.

Creación

Sintaxis

ur = urROS2Node

ur = urROS2Node(Name=Value)

Descripción

ur = urROS2Node crea una conexión, ur, e intenta conectarse al nodo ROS 2, que también está conectado a un cobot simulado o un cobot físico de Universal Robots.

ur = urROS2Node(Name=Value) establece las propiedades JointStateTopic, FollowJointTrajectoryAction y RigidBodyTree mediante uno o más argumentos nombre-valor opcionales.

Argumentos de par nombre-valor

Especifique pares de argumentos opcionales como Name1=Value1,...,NameN=ValueN, donde Name es el nombre del argumento y Value es el valor correspondiente. Los argumentos nombre-valor deben aparecer después de los otros argumentos, pero el orden de los pares no importa.

DomainID — ID de dominio del nodo ROS 2 que se va a conectar

vector de caracteres

ID de dominio del nodo ROS 2 que se va a conectar. De forma predeterminada, DomainID se mantiene como 0.

Ejemplo: ur = urROS2Node(DomainID = 2)

Propiedades

JointStateTopic — Nombre del tema ROS para leer el estado del robot

/joint_states (predeterminado)

Nombre del tema ROS para leer el estado del robot, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres.

Ejemplo: ur = urROS2Node(JointStateTopic='/joint_states')

Tipos de datos: char | string

FollowJointTrajectoryAction — Nombre de la acción ROS para mover el robot

/arm_controller/follow_joint_trajectory (predeterminado)

Nombre de la acción ROS para mover el robot, especificado como escalar de cadena o vector de caracteres.

Ejemplo: ur = urROS2Node(FollowJointTrajectoryAction='/arm_controller/follow_joint_trajectory')

Tipos de datos: char | string

RigidBodyTree — Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido

objeto

Modelo de robot de árbol de cuerpo rígido, especificado como un objeto rigidBodyTree.

Ejemplo: ur = urROS2Node(RigidBodyTree=ur5e), donde ur5e se define utilizando el comando ur5e = loadrobot('universalUR5e').

NumberOfJoints — Número de articulaciones del robot

numérico

Esta propiedad es de solo lectura.

Número de articulaciones del robot, especificado como escalar numérico.

Tipos de datos: double

EndEffectorName — Nombre del cuerpo del efector final para la transformación entre marcos

vector de caracteres

Esta propiedad es de solo lectura.

Nombre del cuerpo del efector final para la transformación entre marcos, especificado como vector de caracteres.

Tipos de datos: char

Funciones del objeto

getJointConfiguration	Get current joint configuration from the robot
getCartesianPose	Get current end-effector pose from the robot
getEndEffectorVelocity	Get current end-effector velocities from the robot
getJointVelocity	Get current joint velocities from the robot
getMotionStatus	Get current motion status of the robot
followTrajectory	Command robot to move along the desired joint space waypoints
followWaypoints	Command robot to move along the desired task space waypoints
sendCartesianPose	Command robot to move to desired Cartesian pose
sendCartesianPoseAndWait	Command robot to move to desired Cartesian pose and wait for the motion to complete
sendJointConfiguration	Command robot to move to desired joint configuration
sendJointConfigurationAndWait	Command robot to move to joint configuration and wait for the motion to complete
recordRobotState	Log the key robot state parameters during motion of robot
executePrimaryURScriptCommand	Execute primary URScript command to control cobot over ROS interface
executeSecondaryURScriptCommand	Execute secondary URScript command over ROS interface
handBackControl	Get the control back from the External Control program node in the UR program tree

Ejemplos

Conectarse a un cobot mediante detección automática

Conéctese al cobot físico o simulado (en el simulador offline URSim de Universal Robots o en el simulador Gazebo), en el mismo equipo host, por ROS 2.

ur = urROS2Node;

Conectarse a un cobot especificando el objeto RBT

Conéctese al cobot físico o simulado (en el simulador offline URSim de Universal Robots o en el simulador Gazebo), en el equipo host, mencionando el objeto de árbol de cuerpo rígido.

ur5e = loadrobot('universalUR5e')
ur = urROS2Node(RigidBodyTree=ur5e);

ur = 
  urROS2Node with properties:

                  RigidBodyTree: [1×1 rigidBodyTree]
                JointStateTopic: '/joint_states'
    FollowJointTrajectoryAction: '/scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory'
                 NumberOfJoints: 6
                EndEffectorName: 'tool0'

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++

Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

• Durante la generación de código, pueden esperarse determinadas advertencias, como la que se muestra a continuación. Puede ignorarlas porque no afectan al rendimiento. Warning: The "JointNames" field of the "trajectory_msgs/JointTrajectory" message is a cell string which is not supported in code generation. Do not access the "JointNames" field in your MATLAB code.

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

Temas

• Getting Started with Connecting and Controlling a UR5e Cobot from Universal Robots using ROS 2