MPCtoolboxにおける目標軌道に依存する制約の実装について
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日出海 安藤
el 16 de Dic. de 2021
Comentada: 日出海 安藤
el 29 de Dic. de 2021
MPCtoolboxのMPC Controllerブロックにおいて、出力に一定の制約を与えることができることは理解したのですが、目標軌道に対し常に一定の幅で制約を与えたいような場合はどのようにしたら良いでしょうか。
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Toshinobu Shintai
el 16 de Dic. de 2021
各タイムステップごとにブロックの外部から制約を与えることで対応可能かと思います。以下のように設定することで、制約を動的に与えることができます。
3 comentarios
Toshinobu Shintai
el 20 de Dic. de 2021
申し訳ないですが、現状ではエラーの理由が分かりません。もしモデルを添付してもらえれば、問題点を見つけることができるかもしれません。
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