「モバイル ロボットの強化学習を使用した障害物の回避」 の学習途中でエラーが起きてしまう

お世話になっております。

モバイル ロボットの強化学習を使用した障害物の回避 - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本

のプログラムにてエージェントに学習させるためdoTraining を true に設定したのですが、以下のようなエラーが発生し学習が途中で終了してしまいました。

もし原因と対処法がわかるようでしたら教えていただけないでしょうか。よろしくお願いいたします。

シミュレーションの実行中にエラーが発生したため、シミュレーションを終了しました

原因:

使い方によるエラー rl.env.internal.reportSimulinkSimError

アサーションに失敗しました。

Error in raycastInternal.m (line 102)

assert(xStart >= 1 & xStart <= gridSize(1)+1 & yStart >= 1 & yStart <= gridSize(2)+1)

Error in raycast.m (line 36) Error in calculateRanges.m (line 40) Error in calculateRanges.m (line 27)

Error in RangeSensorBase.m (line 140) Error in function_handle.m (line 63)

Error in RangeSensorBase.m (line 149) 'exampleHelperAvoidObstaclesMobileRobot/Environment/MATLAB Function' のエラー (line 6)