Simulink의 Plotter에서 좌표축 설정에 관하여 질문이 있습니다.

안녕하세요. MPC에 대해서 공부하고 있는 대학원생입니다.

MPC를 이용한 Path Tracking Control 예제 파일을 다운받아서 공부를 하던 와중 정리를 하는 과정에서 궁금한 것이 생겨 질문을 하게 되었습니다.

시뮬링크 파일을 보면 다음과 같이 Vehicle XY plotter에 차량의 값들이 들어가서 이를 시뮬링크에서 시행시

다음과 같이 차량이 화면의 중심에 나타나 차량의 움직임을 plot 해줍니다.

이 때 차량이 중심에 있기에 계속 좌표축은 움직입니다.

이 과정에서 저는 이를 명확하게 보고 싶어 차량이 화면의 중심이 아닌 저 원형 Track이 다 보이는 상태에서 화면 좌표축이 고정되어 있고 그 상태에서 화면의 움직임 없이 차량이 움직이는 것을 보고 싶은데 이를 설정할 방법이 있을까 싶어 질문을 남깁니다.

Matlab에서야 plot의 애니메이션화에서 축 고정하는 것을 몇번 해보았으나 시뮬링크에서 자체적으로 plot해주는 block을 이용한지라 아직 부족한 저에게는 어려운 것 같습니다.

혹여나 도움이 될까 제가 참고한 예제파일 다운로드 링크도 남깁니다.

https://github.com/mathworks/vehicle-model-predictive-control/tree/main

긴 질문 읽어주셔서 감사합니다.

Answer 1

[Jongil Lee]

안녕하세요

사용하고 계신 데모에서 제공하고 있는 "Vehicle XY Plotter"는 Vehicle Dynamics Blockset에서 제공하는 내부함수로 사용자가 XLim, YLim을 지정할 수 없습니다.

해당 블럭의 "Distance to figure borders"를 설정하시면 아래와 같이 구현할 수 있습니다.