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Convert Quaternion to Euler angle extrinsically
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- intrinsic/extrinsic when the matrix is decomposed as product of 3 rotation matrix about basis axis
- frame/point
- At usage level: left multiplication with 1 x 3 row vector, right multiplication of 3 x 1 column vector of 3d coordinates
- point rotation with
- right multication by vector of (word) coordinates.
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