Simulink Functionを使​用した、非線形状態空​間モデルの作成方法が​分かりません。

Simulink Functionを使用して非線形状態空間モデルを作りたいのですが、その作成方法が分かりません。

具体的には、4つの伝達関数（うち1つはむだ時間を伴う）から、4入力1出力の状態空間モデルを作成し、線形カルマンフィルタを使用した解析を行っておりました。

U = tf(-0.607735,[86440 1],'inputdelay',11840);
V1 = tf(0.000520059,[114410 1]);
V2 = tf(0.002600792,[60160 1]);
V3 = tf(0.000801016,[113840 1]);
Ys = [U V1 V2 V3];
plant = ss(Ys);
[A,B,C,D] = ssdata(plant);

しかし今回、この状態空間モデルのパラメータの更新を行うため、拡張カルマンフィルタ（Extended Kalman Filter）を用いてモデル作成に取り組んでいるのですが、自分の理解が追い付かず苦戦しております。

拡張カルマンフィルタのドキュメンテーションのページ（https://jp.mathworks.com/help/control/ref/ekf_block.html）には、

• 状態遷移関数が複数の追加の入力をもつ場合、Simulink Function (Simulink) ブロックを使用して関数を指定します。Simulink Function ブロックを使用する際、追加の入力は Inport (Simulink) ブロックを使って Simulink Function ブロックに直接提供します。Extended Kalman Filter ブロック内に追加の入力用の入力端子は生成されません。

と書かれているため、添付画像のように作成していますが、そもそも作り方があっているのかもわかりません。

どのように作成すればよいでしょうか？

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

以下のサンプルモデルを参考に、真似して作成してみてはいかがでしょうか。

https://jp.mathworks.com/help/control/ug/multirate-nonlinear-state-estimation-in-simulink.html

出口さんのモデルでは、ヤコビアンが計算できるタイプのモデルですので、ブロックパラメータの「ヤコビアン」にチェックを入れて、A行列などを計算するモデルをSimulink Function内に作れば良いのではないかと思います。