simscape multibodyに​おけるジョイントの角​度変更について

simscape multibody において例えばジョイントを0~2秒までは固定しておいてそれ以降は自由回転させるというようなことはできますでしょうか．

revolute joint を用いて角度変化を検出し，それが0となるようにPID制御を行い，角度を一定時間だけ0に固定しようと考えたのですが，過渡応答時に姿勢が変動してしまうため，できれば角度を一定時間だけロックするような機構を搭載したいです．