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Controladores PID (proporcional, integral, derivativo)

Puede representar controladores PID utilizando los objetos de modelo especializados pid y pidstd. Este tema describe la representación de controladores PID en MATLAB®. Para obtener información sobre el ajuste automático de controladores PID, consulte Ajuste de controladores PID.

Representaciones del controlador PID en tiempo continuo

Puede representar controladores PID (proporcional, integral, derivativo) en tiempo continuo de forma paralela o estándar. Las dos formas difieren en los parámetros utilizados para expresar las acciones proporcionales, integrales y derivativas y el filtro en el término derivativo, como se muestra en la siguiente tabla.

FormaFórmula
Paralela (objeto pid)

C=Kp+Kis+KdsTfs+1,

donde:

  • Kp = ganancia proporcional

  • Ki = ganancia integral

  • Kd = ganancia derivativa

  • Tf = tiempo del filtro derivativo

Estándar (objeto pidstd)

C=Kp(1+1Tis+TdsTdNs+1),

donde:

  • Kp = ganancia proporcional

  • Ti = tiempo integral

  • Td = tiempo derivativo

  • N = divisor del filtro derivativo

Utilice la forma de controlador más práctica para su aplicación. Por ejemplo, si desea expresar las acciones integrales y derivativas en términos de constantes de tiempo, utilice la forma estándar.

Para obtener información sobre cómo representar controladores PID en tiempo discreto, consulte Controladores proporcionales, integrales y derivativos (PID) de tiempo discreto.

Crear un controlador PID de forma paralela en tiempo continuo

Este ejemplo muestra cómo crear un PID (proporcional, integral, derivativo) en tiempo continuo de forma paralela utilizando pid.

Cree el siguiente controlador PID de forma paralela: C=29.5+26.2s4.3s0.06s+1.

Kp = 29.5;
Ki = 26.2;
Kd = 4.3;
Tf = 0.06;
C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf)

C es un objeto de modelo pid, que es un contenedor de datos para representar controladores PID de forma paralela. Para obtener más ejemplos sobre cómo crear controladores PID, consulte la página de referencia de pid.

Crear un controlador PID de forma estándar en tiempo continuo

Este ejemplo muestra cómo crear un PID (proporcional, integral, derivativo) en tiempo continuo de forma estándar utilizando pidstd.

Cree el siguiente controlador PID de forma estándar: C=29.5(1+11.13s+0.15s0.152.3s+1).

Kp = 29.5;
Ti = 1.13;
Td = 0.15;
N = 2.3;
C = pidstd(Kp,Ti,Td,N)

C es un objeto de modelo pidstd, que es un contenedor de datos para representar controladores PID de forma estándar. Para obtener más ejemplos sobre cómo crear controladores PID de forma estándar, consulte la página de referencia de pidstd.

Consulte también

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