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residual

Calcular la covarianza residual y residual para ahrsfilter

Desde R2024a

Sintaxis

[res, resCov]= residual(FUSE,accelData,gyroData,magData)

Descripción

[res, resCov]= residual(FUSE,accelData,gyroData,magData) calcula el residuo, res, y la covarianza residual, resCov, a partir de los datos de los sensores del acelerómetro, giroscopio y magnetómetro.

Ejemplos

Calcular valores residuales para el filtro AHRS

Cargue el archivo rpy_9axis, que contiene datos registrados de los sensores acelerómetro, giroscopio y magnetómetro de un dispositivo que oscila en cabeceo (alrededor del eje y), luego en guiñada (alrededor del eje z) y luego en balanceo (alrededor del eje x). El archivo también contiene la frecuencia de muestreo de la grabación.

ld = load('rpy_9axis.mat');
accel = ld.sensorData.Acceleration;
gyro = ld.sensorData.AngularVelocity;
mag = ld.sensorData.MagneticField;

Cree un objeto de filtro AHRS con una frecuencia de muestreo igual a la frecuencia de los datos. Establezca el valor del factor de diezmado en 2.

Fs = ld.Fs;  % Hz
fuse = ahrsfilter(SampleRate=Fs,DecimationFactor=2);

Calcule el valor residual y la covarianza residual del filtro AHRS.

[res,resCovar] = residual(fuse,accel,gyro,mag);

Argumentos de entrada

FUSE — Objeto de filtro

objeto ahrsfilter

Objeto de filtro, especificado como un objeto ahrsfilter.

accelData — Datos del acelerómetro

Matriz de N por 3

Datos del acelerómetro, especificados como una matriz N por 3. Las unidades están en m²/s.

Tipos de datos: single | double

gyroData — Datos del giroscopio

Matriz de N por 3

Datos del giroscopio, especificados como una matriz N por 3. Las unidades están en rad/s.

Tipos de datos: single | double

magData — Datos del magnetómetro

Matriz de N por 3

Datos del magnetómetro, especificados como una matriz N por 3. Las unidades están en μT.

Tipos de datos: single | double

Argumentos de salida

res — Residual de medición

Matriz de M por 6

Residuo de medición, devuelto como una matriz M por 6. M se calcula como N/DecimationFactor. El factor decimador se especifica mediante la propiedad DecimationFactor del objeto de entrada ahrsfilter.

Tipos de datos: double

resCov — Covarianza residual

Matriz de 6 x 6 x M

Covarianza residual, devuelta como una matriz de 6 por 6 por M.

Tipos de datos: double

Historial de versiones

Introducido en R2024a

Consulte también

ecompass | imuSensor | ahrsfilter | gpsSensor | tune