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pose

Estimación de la posición, orientación y velocidad actuales para insfilterAsync

Sintaxis

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

Descripción

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) devuelve la estimación actual de la pose.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) devuelve la estimación actual de la pose con orientación en el formato de orientación especificado.

Ejemplos

Obtener pose de insfilterAsync

Crea un objeto insfilterAsync.

filter = insfilterAsync;

Obtenga la pose del estado de filtro.

[position,orientation,velocity] = pose(filter)

position = 1×3

     0     0     0

orientation = quaternion
     1 + 0i + 0j + 0k

velocity = 1×3

     0     0     0

Argumentos de entrada

FUSE — objeto insfilterAsync

objeto

insfilterAsync, especificado como un objeto.

format — Formato de orientación de salida

'quaternion' (predeterminado) | 'rotmat'

Formato de orientación de salida, especificado como 'quaternion' para una quaternion o 'rotmat' para una matriz de rotación.

Tipos de datos: char | string

Argumentos de salida

position — Estimación de posición expresada en el sistema de coordenadas local (m)

vector fila de 3 elementos

Estimación de posición expresada en el sistema de coordenadas local del filtro en metros, devuelta como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

orientation — Estimación de orientación expresada en el sistema de coordenadas local.

cuaternión (predeterminado) | Matriz de rotación de 3 por 3

Estimación de orientación expresada en el sistema de coordenadas local del filtro, devuelta como un cuaternión escalar o una matriz de rotación de 3 por 3. El cuaternión o matriz de rotación representa una rotación de marco desde el marco de referencia local del filtro hasta el marco de referencia del cuerpo.

Tipos de datos: single | double | quaternion

velocity — Estimación de velocidad expresada en el sistema de coordenadas local (m/s)

vector fila de 3 elementos

Estimación de velocidad expresada en el sistema de coordenadas local del filtro en m/s, devuelta como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterAsync | insfilter