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inflate

Agrandar cada ubicación ocupada

Sintaxis

inflate(map,radius)

inflate(map,gridradius,'grid')

Descripción

inflate(map,radius) infla cada posición ocupada del map por el radio dado en metros. radius se redondea al equivalente de celda más cercano según la resolución del mapa. Cada celda dentro del radio se establece en true (1).

inflate(map,gridradius,'grid') infla cada posición ocupada por el radio dado en el número de celdas.

Ejemplos

Crear y modificar la cuadrícula de ocupación binaria

Cree un mapa vacío de 10 m x 10 m.

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Establezca la ocupación de las ubicaciones del mundo real y muestre el mapa.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Agrande las ubicaciones ocupadas con un radio determinado.

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Obtenga las ubicaciones de la cuadrícula a partir de las ubicaciones del mundo real.

ij = world2grid(map, [x y]);

Establezca las ubicaciones de la cuadrícula como ubicaciones libres.

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Argumentos de entrada

map — Representación de mapa

binaryOccupancyMap objeto

Representación del mapa, especificada como un objeto binaryOccupancyMap . Este objeto representa el entorno del robot. El objeto contiene una cuadrícula matricial con valores binarios que indican obstáculos como true (1) y ubicaciones libres como false (0).

radius — Dimensión que define cuánto hay que agrandar las ubicaciones ocupadas

escalar

Dimensión que define cuánto inflar las ubicaciones ocupadas, especificada como un escalar. radius se redondea al valor de celda más cercano.

Tipos de datos: double

gridradius — Dimensión que define cuánto hay que agrandar las ubicaciones ocupadas

escalar positivo

Dimensión que define cuánto inflar las ubicaciones ocupadas, especificada como un escalar positivo. gridradius es el número de celdas para inflar las ubicaciones ocupadas.

Tipos de datos: double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2015a

Consulte también

binaryOccupancyMap | setOccupancy

Temas

• Cuadrículas de ocupación