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fitCollisionCapsule

Ajustar la cápsula de colisión alrededor de la geometría de colisión

Desde R2022b

Sintaxis

[collCapsule,fitInfo] = fitCollisionCapsule(geom)

Descripción

[collCapsule,fitInfo] = fitCollisionCapsule(geom) ajusta una cápsula de colisión collCapsule alrededor de una geometría de colisión geom.

Ejemplos

Colocar la cápsula de colisión alrededor de la caja de colisión

Crea una caja con una longitud, ancho y altura de 1 metros y coloca sobre ella una cápsula de colisión.

box = collisionBox(1,1,1);
show(box);
hold on
[collcaps,fitinfo]= fitCollisionCapsule(box);

Visualice la nueva cápsula de colisión encima de la caja y establezca los alfa de la cápsula en un valor bajo para que la caja sea visible.

[~,capvis] = show(collcaps);
capvis.FaceAlpha=0.4;
xlim auto
ylim auto
zlim auto

Argumentos de entrada

geom — Geometría de colisión

objeto collisionBox | objeto collisionCylinder | objeto collisionSphere | objeto collisionMesh

Geometría de colisión sobre la cual se ajustará la cápsula, especificada como un objeto collisionBox, collisionSphere, collisionCylinder o collisionMesh.

Argumentos de salida

collCapsule — Cápsula de colisión de la geometría de colisión.

objeto collisionCapsule

Cápsula de colisión de la geometría de colisión, devuelta como un objeto collisionCapsule.

fitInfo — Información de ajuste de la cápsula de colisión.

estructura

Información de ajuste de la cápsula de colisión, devuelta como estructura. La estructura contiene el campo Residual, devuelto como un vector de elementos N, donde N es el número total de puntos de la geometría de colisión. Cada elemento del vector especifica el residuo de un punto de la geometría de colisión como:

$$\left|(o_{cg}-l_{cc})\right|+r_{cc}$$

donde:

• o_cg es el origen del objeto de colisión ajustado.

• l_cc es el punto más cercano de la línea central de la cápsula de colisión a o_cg.

• r_cc es el radio de la cápsula de colisión.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022b

Consulte también

Objetos

• collisionBox | collisionSphere | collisionCylinder | collisionMesh | collisionCapsule

Funciones

• convertToCollisionMesh | show | checkCollision | genspheres