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correct

Estados correctos utilizando mediciones de estado directas para insfilterErrorState

Sintaxis

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Descripción

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) corrige el estado y la covarianza del error de estimación de estado de FUSE, un objeto insfilterErrorState, en función de la medición y la covarianza de la medición. La medición se asigna directamente al estado especificado por los índices idx.

Ejemplos

Corrija insfilterErrorState usando medición directa

Create un objeto insfilterErrorState y mostrar su estado.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Fusionar una medida de posición con su correspondiente covarianza.

idx = [5 6 7];
measure = [10 10 0];
measureCov = 1e-4*diag([5 5 5]);
correct(filter,idx,measure,measureCov)

Muestra el estado después de la fusión.

disp(filter.State')

    0.8724   -0.2822   -0.2822   -0.2822    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    6.6656    7.6656

Argumentos de entrada

FUSE — Objeto de filtro INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, especificado como un objeto.

idx — Índice vectorial de estado de medidas a corregir

N-vector de elementos de números enteros crecientes en el rango [1, 17]

Índice vectorial de estado de las mediciones a corregir, especificado como un vector de elementos N de números enteros crecientes en el rango [1, 17].

Los valores estatales representan:

Estado	Unidades	Índice
Orientación (partes del cuaternión)	N / A	1:4
Posición (NED)	metro	5:7
Velocidad (NED)	EM	8:10
Polarización del giroscopio (XYZ)	rad/s	11:13
Polarización del acelerómetro (XYZ)	m/s2	14:16
Escala de odometría visual (XYZ)	N / A	17

Tipos de datos: single | double

measurement — Medición directa del estado.

Vector de N elementos

Medida directa del estado, especificada como un vector de elementos N. N es el número de elementos del argumento de índice, idx.

Tipos de datos: single | double

measurementCovariance — Covarianza de medición

escalar | Vector de M elementos | matriz de M por M

Covarianza de la medición, especificada como un escalar, un vector de M elementos o una matriz de M por M. Si corrige la orientación (índices de estado 1–4), entonces M = numel(idx)-1. Si no corrige la orientación, entonces M = numel(idx).

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterErrorState | insfilter