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predict

Actualizar estados utilizando datos del acelerómetro y giroscopio para insfilterErrorState

Sintaxis

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings)

Descripción

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings) fusiona datos del acelerómetro y del giroscopio para actualizar la estimación del estado.

Ejemplos

Predecir el estado usando insfilterErrorState

Create un objeto insfilterErrorState y mostrar su estado.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Predecir el estado del filtro basándose en una lectura del acelerómetro de [1 1 1] $\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$ y una lectura del giroscopio de [1 1 0] rad/s. Muestra el estado.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0])
disp(filter.State')

    1.0000    0.0050    0.0050         0         0         0         0   -0.0100   -0.0100    0.0881         0         0         0         0         0         0    1.0000

Argumentos de entrada

FUSE — Objeto de filtro INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, especificado como un objeto.

accelReadings — Lecturas del acelerómetro en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local (m/s²)

vector fila de 3 elementos

Lecturas del acelerómetro en m/s², especificadas como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

gyroReadings — Lecturas del giroscopio en el sistema de coordenadas del cuerpo del sensor local (rad/s)

vector fila de 3 elementos

Lecturas del giroscopio en rad/s, especificadas como un vector fila de 3 elementos.

Tipos de datos: single | double

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2019a

Consulte también

insfilterErrorState | insfilter