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exportOccupancyMap3D

Exportar mapa de ocupación 3-D como archivo octree o árbol binario

contraer todo en la página

Sintaxis

exportOccupancyMap3D(map3D,filename)

Descripción

exportOccupancyMap3D(map3D,filename) exporta el mapa de ocupación 3D, map3D, a un archivo octree (.ot) que contiene todos los datos de ocupación, o a un archivo de árbol binario (.bt) que contiene solo la información de máxima verosimilitud en la ubicación especificada, filename

ejemplo

Ejemplos

contraer todo

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Crea un objeto occupancyMap3D.

map3D = occupancyMap3D;

Cree un plano de tierra y establezca los valores de ocupación en 0.

[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0);
xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)];
occval = 0;
setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)

Crea obstáculos en ubicaciones mundiales específicas del mapa.

[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30);
[xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40);
[xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50);
[xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60);

xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);...
                xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);...
                xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);...
                xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];

Actualiza los obstáculos con nuevos valores de probabilidad y muestra el mapa.

obs = 0.65;
updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs)
show(map3D)

Verifique si el archivo de mapa llamado citymap.ot ya existe en el directorio actual y elimínelo antes de crear el archivo de mapa.

if exist("citymap.ot",'file')
    delete("citymap.ot")
end

Exporte el mapa como un archivo octree.

filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)

Argumentos de entrada

contraer todo

Mapa de ocupación 3D, especificado como un objeto occupancyMap3D.

Ruta absoluta o relativa al archivo octree (.ot) o al archivo de árbol binario (.bt), especificado como un escalar de cadena o un vector de caracteres.

Ejemplo: "path/to/file/map.ot"

Tipos de datos: char | string

Historial de versiones

Introducido en R2020a

Consulte también

Clases

Funciones