Esta página se ha traducido mediante traducción automática. Haga clic aquí para ver la última versión en inglés.

marginalizeNode

Marginar el nodo y los factores relacionados del gráfico de factores al factor marginal

Desde R2025a

Sintaxis

factorID = marginalizeNode(fg,nodeID)

[___,removedNodeIDs] = marginalizeNode(fg,nodeID)

[___,removedFactorIDs] = marginalizeNode(fg,nodeID)

Descripción

factorID = marginalizeNode(fg,nodeID) genera un factor marginal utilizando la información del nodo especificado y sus factores relacionados, y luego agrega el factor marginal al gráfico de factores. La función también elimina los factores especificados y cualquier nodo que, como resultado del proceso de marginación, quede desconectado de cualquier factor en el gráfico de factores.

[___,removedNodeIDs] = marginalizeNode(fg,nodeID) también devuelve los ID de los nodos que se eliminaron junto con el nodo especificado.

[___,removedFactorIDs] = marginalizeNode(fg,nodeID) también devuelve los identificadores de factores de los nodos que se eliminaron junto con el nodo especificado.

Ejemplos

Nodo marginal en el gráfico factorial

Cree un gráfico de factores y cargue datos del estado inicial.

fg = factorGraph;
load exampleSimple3DFGStateData.mat

Para simplificar, cree una medida relativa para usar para todos los factores de pose.

relMeasure = [0.75 0 0 eul2quat([pi/8 -pi/12 0],"ZYX")];

Cree un gráfico de factores de cuatro poses utilizando tres factores de poses.

nIDs = generateNodeID(fg,3,"factorTwoPoseSE3") + 1;
fRelPose = factorTwoPoseSE3(nIDs,Measurement=repmat(relMeasure,3,1));
addFactor(fg,fRelPose);
nIDs = nodeIDs(fg,NodeType="POSE_SE3"); % Get node IDs out of pose pair format
nodeState(fg,nIDs,state(1:4,:));        % Set initial states of pose nodes

Agregue un factor anterior al primer nodo, optimice y luego muestre el gráfico de factores.

fPrior = factorPoseSE3Prior(nIDs(1),Measurement=[0 0 0 1 0 0 0]);
addFactor(fg,fPrior);
optimize(fg);
ax = show(fg,Orientation="on");
title("Factor Graph Poses Before Marginalization")
axis([-0.05 2.0 -0.05 1.5 0 1.5])
view(-15,45) 

Añade una pose al final del gráfico de factores.

fRelPose2 = factorTwoPoseSE3([nIDs(end) nIDs(end)+1],Measurement=relMeasure);
addFactor(fg,fRelPose2);

Marginar el primer nodo, lo que también margina los dos factores conectados, un factor de pose relativo y un factor de pose anterior. Tenga en cuenta que el factor de pose anterior proporciona al gráfico de factores información de pose absoluta.

[fMarginalID,removedNodeID,removedFactorIDs] = marginalizeNode(fg,nIDs(1));
nodeState(fg,nIDs(end),state(end,:)); % Set the initial guess state of the new pose node

Optimizar y mostrar el gráfico de factores. Tenga en cuenta que los estados del segundo, tercer, cuarto y quinto nodos conservan sus posiciones porque la optimización del gráfico incorpora la información de posición absoluta del nodo marginado y los factores.

optimize(fg);
show(fg,Parent=ax,Orientation="on");
title(["Optimization After Adding New Node","and Marginalizing First Node"])
axis([-0.05 2.0 -0.05 1.5 0 1.5])
view(-15,45)

Argumentos de entrada

fg — Gráfico de factores

objeto factorGraph

Gráfico factorial, especificado como un objeto factorGraph.

nodeID — ID del nodo a marginar

entero no negativo

ID del nodo a marginar, especificado como un entero no negativo.

Nota

El nodo especificado no debe estar reparado antes de la marginación. Para marginar un nodo fijo, libere el nodo utilizando la función fixNode antes de la marginalización. Si el estado del nodo es preciso y la marginación debe incorporar esta información, cree un factor previo, como factorPoseSE3Prior, y conéctelo al nodo.

Argumentos de salida

factorID — Identificación del factor marginal añadido al gráfico de factores

entero no negativo

ID del factor marginal agregado al gráfico de factores, devuelto como un entero no negativo.

removedNodeIDs — Identificadores de nodos marginados

M-vector de elementos enteros no negativos.

Identificadores de los nodos eliminados que se desconectaron después de marginar el nodo especificado, devueltos como un vector de elementos M de números enteros no negativos. M es la cantidad de nodos que quedarían completamente desconectados como resultado de marginar el nodo especificado y sus factores relacionados.

removedFactorIDs — Identificadores de factores eliminados

P-vector de elementos enteros no negativos.

Identificadores de factores marginados, devueltos como un vector de elementos P de números enteros no negativos. P es el número total de factores marginados durante el proceso de marginación del nodo.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2025a

Consulte también

factorGraph | marginalizeFactor | removeNode