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factorPoseSE3Prior

Factor previo de estado completo para la pose SE (3)

Desde R2022a

Descripción

El objeto factorPoseSE3Prior es un factor previo de estado completo para una pose de espacio de estados SE(3) para un objeto factorGraph.

Creación

Sintaxis

F = factorPoseSE3Prior(nodeID)

F = factorPoseSE3Prior(nodeID,Name=Value)

Descripción

F = factorPoseSE3Prior(nodeID) crea un objeto factorPoseSE3Prior, F, con la propiedad de números de identificación de nodo NodeID establecida en nodeID.

F = factorPoseSE3Prior(nodeID,Name=Value) especifica propiedades utilizando uno o más argumentos de nombre-valor. Por ejemplo, factorPoseSE3Prior(1,Measurement=[1 2 3 4 5 6 7]) establece la propiedad Measurement del objeto factorPoseSE3Prior en [1 2 3 4 5 6 7].

Propiedades

NodeID — Números de identificación de nodo

Solo lectura: N- vector columna de elementos enteros no negativos

Esta propiedad o parámetro es de solo lectura.

Números de identificación de nodo, especificados como un vector de elementos N de números enteros no negativos, donde N es el número total de factores deseados. Cada elemento representa un factor que se conecta a un nodo de tipo POSE_SE3 en el gráfico de factores utilizando el ID de nodo especificado.

Si un factor en el objeto factorPoseSE3Prior especifica un ID que no corresponde a un nodo en el gráfico de factores, el gráfico de factores crea automáticamente un nodo de tipo POSE_SE3 con ese ID y lo agrega al gráfico de factores al agregar el factor al gráfico de factores.

Debe especificar esta propiedad en la creación del objeto.

Para obtener más información sobre los tipos de nodos esperados de todos los factores admitidos, consulte Tipos de nodos esperados de objetos de factores.

Measurement — Pose anterior SE(3) absoluta medida en coordenadas locales

[zeros(N,3) ones(N,1) zeros(N,3)] (predeterminado) | matriz de N por 7

Posición previa SE(3) absoluta medida en coordenadas locales, especificada como una matriz N por 7, donde cada fila tiene el formato [x y z qw qx qy qz]. N es el número total de factores. x, y y z son las mediciones de posición. qw, qx, qy y qz son las mediciones de rotación del cuaternión.

Esta medición proporciona un estado de nodo inicial para los nodos especificados durante la optimización.

Se espera que el cuaternión especificado se normalice.

Information — Matrices de información asociadas a las mediciones.

eye(6) (predeterminado) | matriz de 6 por 6 | Matriz de 6 por 6 por N

Matrices de información asociadas con las mediciones, especificadas como una matriz de 6 por 6 o una matriz de 6 por 6 por N. N es el número total de factores especificados por el objeto factorPoseSE3Prior. Cada matriz de información corresponde a las medidas del nodo correspondiente en NodeID.

Si especifica esta propiedad como una matriz de 6 por 6 cuando NodeID contiene más de un elemento, la matriz de información corresponde a todas las mediciones en Measurement.

Funciones del objeto

nodeType

Obtener el tipo de nodo en el gráfico de factores

Ejemplos

Agregar objeto factorPoseSE3Prior al gráfico de factores

Cree un factor de pose SE(3) previo con un ID de nodo de 1.

f = factorPoseSE3Prior(1);

Cree un gráfico de factores predeterminado y agregue el factor al gráfico usando la función addFactor.

g = factorGraph;
addFactor(g,f);

Más acerca de

Tipos de nodos esperados de objetos de factores

La propiedad NodeID de cada objeto de factor especifica y se conecta a estos tipos de nodos:

Objeto de factor	Tipos de nodos esperados de ID de nodos especificados
factorGPS	["POSE_SE3"]
factorIMU	["POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS","POSE_SE3","VEL3","IMU_BIAS"]
factorCameraSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"] o ["POSE_SE3","POINT_XYZ","TRANSFORM_SE3"]
factorPoseSE2AndPointXY	["POSE_SE2","POINT_XY"]
factorPoseSE3AndPointXYZ	["POSE_SE3","POINT_XYZ"]
factorTwoPoseSE2	["POSE_SE2","POSE_SE2"]
factorTwoPoseSE3	["POSE_SE3","POSE_SE3"]
factorTwoPoseSIM3	["POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE","POSE_SE3","POSE_SE3_SCALE"]
factorIMUBiasPrior	["IMU_BIAS"]
factorPoseSE3Prior	["POSE_SE3"]
factorVelocity3Prior	["VEL_3"]

Por ejemplo, factorPoseSE2AndPointXY([1 2]) crea un factor de referencia 2-D que se conecta a los identificadores de nodo 1 y 2. Si intenta agregar ese factor a un gráfico de factores que ya contiene nodos con los ID 1 y 2, el factor espera que los nodos 1 y 2 sean de los tipos "POSE_SE2" y "POINT_XY", respectivamente.

Capacidades ampliadas

Generación de código C/C++
Genere código C y C++ mediante MATLAB® Coder™.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

R2023a: Especifique múltiples factores

Las propiedades NodeID, Measurement y Information ahora aceptan filas adicionales para especificar múltiples factores.

Consulte también

Objetos

• factorGraph | factorTwoPoseSE3 | factorPoseSE3AndPointXYZ | factorCameraSE3AndPointXYZ | factorGPS

Temas

• Localización de peatones basada en gráficos de factores con sensores IMU y GPS
• SLAM de punto de referencia usando marcadores AprilTag