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insGyroscope

Lecturas de giroscopio modelo para fusión de sensores.

Desde R2022a

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Descripción

El objeto insGyroscope modela las lecturas del giroscopio para la fusión de sensores. Pasar un objeto insGyroscope a un objeto insEKF permite que el objeto insEKF fusione los datos del giroscopio. Para obtener detalles sobre el modelo de giroscopio, consulte Algoritmos.

Creación

Sintaxis

sensor = insGyroscope

Descripción

sensor = insGyroscope crea un objeto insGyroscope. Al pasar el sensor creado a un objeto insEKF se permite que el objeto insEKF fusione los datos del giroscopio. Al fusionar datos con la función de objeto fuse de insEKF, pase sensor como segundo argumento para identificar los datos obtenidos de un giroscopio.

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Crea un objeto insGyroscope y pásalo a un objeto insEKF.

sensor = insGyroscope;
filterOrientation = insEKF(sensor)
filterOrientation = 
  insEKF with properties:

                   State: [10×1 double]
         StateCovariance: [10×10 double]
    AdditiveProcessNoise: [10×10 double]
             MotionModel: [1×1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {[1×1 insGyroscope]}
             SensorNames: {'Gyroscope'}
          ReferenceFrame: 'NED'

Muestra la información del estado del filtro. Observe que el estado contiene el componente de polarización del giroscopio.

stateinfo(filterOrientation)
ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
     Gyroscope_Bias: [8 9 10]

Fusionar una medición de giroscopio de [0.1 0.1 0.1] rad/s con un ruido de medición de diag([0.01 0.01 0.01]).

measure = [0.1 0.1 0.1];
measureNoise = diag([0.01 0.01 0.01]);

state = fuse(filterOrientation,sensor,measure,measureNoise)
state = 10×1

    1.0000
         0
         0
         0
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498

Algoritmos

El objeto insGyroscope modela el vector de velocidad angular expresado en el marco del sensor. La ecuación de medición es:

h(x)=ωgyro+Δ

donde h(x) es la salida de medición tridimensional, ωgyro es la velocidad angular de la plataforma expresada en el marco del sensor, y Δ es el sesgo tridimensional del sensor, modelado como un vector constante en el marco del sensor.

Al pasar un objeto insGyroscope a un objeto de filtro insEKF se permite que el objeto de filtro rastree adicionalmente el sesgo del giroscopio.

Historial de versiones

Introducido en R2022a

Consulte también

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